meshlab: pymeshlab加载物体、创建UV映射(通过三角形参数化来构建平凡三角形。)、创建并保存UV纹理和物体模型

 一、关于环境

 请参考:pymeshlab遍历文件夹中模型、缩放并导出指定格式-CSDN博客

二、关于代码

本文所给出代码仅为参考,禁止转载和引用,仅供个人学习。本文所给出的例子是https://download.csdn.net/download/weixin_42605076/89233917中的obj_000001.ply。

运行代码后创建的具有UV纹理图的物体模型

UV纹理图





# pymeshlab需要导入,其一般被命名为ml
import pymeshlab as ml

# 本案例所使用的3D模型为压缩包中的obj_000001.ply,请将其与本脚本放置在同一文件夹内。
input_file = 'obj_000001.ply'

# 首先需要创建一个空的容器
mesh = ml.MeshSet()

# 然后,加载物体模型
mesh.load_new_mesh(input_file)

# 创建UV映射
mesh.parametrization_trivial_per_triangle(
    sidedim = 0, #每行四边形:指示每条线上必须放置多少个三角形(每个四边形包含两个三角形)保留0以进行自动计算
    textdim = 1024, #纹理尺寸(px):指示纹理的大小
    border = 2, #三角形间边界(px):指定参数化域中三角形之间的剩余像素数
    method = 'Space-optimizing', #方法:选择空间优化,将较小的面映射到参数化域中的较小三角形中
)

# 将顶点颜色转换为UV纹理,并保存PNG纹理图
mesh.transfer_vertex_color_to_texture(
    textname = input_file.replace('.ply', '_texture.png'), #纹理名称:要创建的纹理的名称
    textw = 1024, #纹理宽度(px):纹理宽度
    texth = 1024, #纹理高度(px):纹理高度
    overwrite = False, #覆盖纹理:如果当前网格具有纹理,则将覆盖(具有提供的纹理维度)
    pullpush = True, #填充纹理:如果启用,则使用拉-推填充算法对未映射的纹理空间进行着色,如果false设置为黑色
)

# 保存具有UV纹理的模型
mesh.save_current_mesh(input_file.replace('.ply', '_texture.ply'))

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要将ROS Noetic中的点云话题转换为三角化的物体保存,请按照以下步骤操作: 1. 安装Open3D:在终端中运行以下命令进行安装: ``` pip install open3d ``` 2. 编写ROS节点:创建一个ROS节点,订阅点云话题,并将其转换为Open3D中的PointCloud数据结构。然后,使用Open3D中的三角化函数将点云转换为三角化的Mesh对象。最后,将Mesh保存到本地文件中。以下是一个简单的Python节点示例: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import open3d as o3d def callback(data): # Convert ROS PointCloud2 to Open3D PointCloud pcd = o3d.io.read_point_cloud_from_ros(data) # Triangulate the point cloud mesh, _ = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(pcd) # Save the mesh to a file o3d.io.write_triangle_mesh("mesh.obj", mesh) def listener(): rospy.init_node('pointcloud_to_mesh', anonymous=True) rospy.Subscriber("/camera/depth/color/points", PointCloud2, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 上述代码将ROS话题`/camera/depth/color/points`转换为Open3D的PointCloud对象,然后使用Poisson算法将其三角化。最后,将三角化的Mesh对象保存为OBJ文件。 3. 运行节点:在终端中运行ROS节点: ``` rosrun <package_name> <node_name>.py ``` 请将`<package_name>`和`<node_name>`替换为您的包和节点名称。 4. 查看结果:在节点运行期间,它将不断接收点云数据并将其转换为三角化的Mesh对象,并将其保存为OBJ文件。您可以使用MeshLab等软件打开OBJ文件以查看结果。 希望这可以帮助您将ROS Noetic中的点云数据转换为三角化的物体并将其保存到本地文件中。
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