核心代码 import numpy as np
import random
import math
def fit_line_by_ransac(point_list, sigma, iters = 1000, P = 0.99):
# 使用RANSAC算法拟合直线
# 迭代最大次数 iters = 1000
# 数据和模型之间可接受的差值 sigma
# 希望的得到正确模型的概率P = 0.99
# 最好模型的参数估计
best_a = 0#直线斜率
best_b = 0#直线截距
n_total = 0#内点数目
for i in range(iters):
# 随机选两个点去求解模型
sample_index = random.sample(range(len(point_list)), 2)
x_1 = point_list[sample_index[0]][0]
y_1 = point_list[sample_index[0]][1]
x_2 = point_list[sample_index[1]][0]
y_2 = point_list[sample_index[1]][1]
if x_2 == x_1:
continue
# y = ax + b 求解出a,b
a = (y_2 - y_1) / (x_2 - x_1)
b = y_1 - a * x_1
# 算出内点数目
total_inlier = 0
for index in range(len(poin