CMake版本:3.23.0
MinGW-w64版本:8.1.0
boost版本:1.65.0
flann版本:1.9.1
eigen版本:3.4.0
PCL版本:1.12.1
说明
- 笔者仅在上述版本下编译成功,使用其他版本可能会出现问题(如flann版本为1.9.5时CMake configure时报错,提示Could NOT find PkgConfig (missing: PKG_CONFIG_EXECUTABLE),有解决方法欢迎在评论区告诉我)
- 构造的PCL模块不包括VTK和QHull,如有需要请自行构造
准备工作
首先安装CMake和mingw64,将各自的bin目录添加到系统path变量,设各个库的安装目录为D:/LibsIns/(库名)
编译Boost:
下载Boost源码,打开命令行进入源码根目录,执行下列命令(参考)
bootstrap gcc
b2.exe --prefix="D:\LibsIns\Boost1.65.0" --with-regex --with-filesystem --with-date_time --with-iostreams --with-system --toolset=gcc -j link=static install
–prefix参数为安装路径
–with-libraryname参数指定需要构建的模块,PCL1.12.1需要的模块有regex filesystem date_time iostreams system
link=static表示编译静态库
编译其他库:
除了boost库外,其他库通用步骤:
- CMake-Gui中打开源码根目录并选择构建目录(以build为例)
- Configure
- Generate
- 命令行进入build目录,执行 mingw32-make -j (参数-j可提高构建速度)
- 执行 mingw32-make install
以下指出各个库在第2步Configure中需要注意的地方
Eigen:
- 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX
FLANN:
- 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX
PCL:
- 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX
- 取消勾选WITH_VTK
- 取消勾选WITH_QHULL
- 注意PCL_SHARED_LIBS的选项,默认是勾选
- 配置EIGEN_INCLUDE_DIR=D:/LibsIns/Eigen3/include/eigen3
- 配置FLANN_LIBRARY_STATIC=D:/LibsIns/flann/lib/libflann_cpp_s.a
- 配置Boost_INCLUDE_DIR=D:/LibsIns/Boost1.65.0/include/boost-1_65
- 如果提示Could NOT find Boost (missing: filesystem date_time iostreams system),添加entry(Name=Boost_LIBRARY_DIR,Type=PATH,Value=D:/LibsIns/Boost1.65.0/lib)