Windows下使用MinGW-w64编译PCL1.12.1

CMake版本：3.23.0
MinGW-w64版本：8.1.0
boost版本：1.65.0
flann版本：1.9.1
eigen版本：3.4.0
PCL版本：1.12.1

说明

1. 笔者仅在上述版本下编译成功，使用其他版本可能会出现问题（如flann版本为1.9.5时CMake configure时报错，提示Could NOT find PkgConfig (missing: PKG_CONFIG_EXECUTABLE)，有解决方法欢迎在评论区告诉我）
2. 构造的PCL模块不包括VTK和QHull，如有需要请自行构造

准备工作

首先安装CMake和mingw64，将各自的bin目录添加到系统path变量，设各个库的安装目录为D:/LibsIns/（库名）

编译Boost:

下载Boost源码，打开命令行进入源码根目录，执行下列命令（参考）

bootstrap gcc
b2.exe --prefix="D:\LibsIns\Boost1.65.0" --with-regex --with-filesystem --with-date_time --with-iostreams --with-system --toolset=gcc -j link=static install

–prefix参数为安装路径
–with-libraryname参数指定需要构建的模块，PCL1.12.1需要的模块有regex filesystem date_time iostreams system
link=static表示编译静态库

编译其他库:

除了boost库外，其他库通用步骤：

1. CMake-Gui中打开源码根目录并选择构建目录（以build为例）
2. Configure
3. Generate
4. 命令行进入build目录，执行 mingw32-make -j （参数-j可提高构建速度）
5. 执行 mingw32-make install

以下指出各个库在第2步Configure中需要注意的地方

Eigen：

• 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX

FLANN:

• 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX

PCL：

• 配置安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX
• 取消勾选WITH_VTK
• 取消勾选WITH_QHULL
• 注意PCL_SHARED_LIBS的选项，默认是勾选
• 配置EIGEN_INCLUDE_DIR=D:/LibsIns/Eigen3/include/eigen3
• 配置FLANN_LIBRARY_STATIC=D:/LibsIns/flann/lib/libflann_cpp_s.a
• 配置Boost_INCLUDE_DIR=D:/LibsIns/Boost1.65.0/include/boost-1_65
• 如果提示Could NOT find Boost (missing: filesystem date_time iostreams system)，添加entry（Name=Boost_LIBRARY_DIR，Type=PATH，Value=D:/LibsIns/Boost1.65.0/lib）