第一周PCL学习

第一周 PCL学习

一、PCL介绍

PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源c++编程库，它实现了大扯点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等，支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、MacOS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

简单的来说 PCL有利于三维模型的处理。

1.1 PCL框架介绍

    如图PCL架构图所示，对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
    PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术，通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所实现的，速度也是技术中最快的。PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的，因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要，从0.6版本开始，PCL就已经被移入到Windows，MacOS和Linux系统，并且在Android系统也已经开始投入使用，这使得PCL的应用容易移植与多方发布。

Boost介绍
其是一个C++可以移植的、开源的C++库
https://baike.baidu.com/item/Boost/69144

Eigen
Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen是一个开源库，从3.1.1版本开始遵从MPL2许可。
https://blog.csdn.net/fengbingchun/article/details/47378515

FLANN
FLANN（Fast Library for Approximate Nearest Neighbors）是一个执行快速近似最近邻搜索的库。FLANN使用C++写成。他能够很容易地通过C，MTALAB和Python等绑定提供的库，用在很多环境中。
https://blog.csdn.net/Linux_bin/article/details/82586343

VTK
可视化工具包（Visualization Toolkit， VTK）是一个开源、跨平台、可自由获取、支持并行处理的图形应用函数库。
　
　VTK包含一个C++类库，众多的编程语言接口，包括Tcl/Tk、Java、Python，在三维函数库OpnGL的基础上采用面向对象的设计方法发展起来的，将可视化开发过程中会经常遇到的细节屏蔽起来，并封装了一些常用的算法。
　
　基本概念和数据结构是最重要的基础，可视化管线是实现数据到显示结果的组织形式，是VTK中的核心概念