ethz的多传感器融合算法msf编译与安装

阅读论文 A Robust and Modular Multi-Sensor Fusion Approach Applied to MAV Navigation后想复现该篇论文，因此在Ubuntu16.04/ROS Kinect系统下编译苏黎世大学ethz的多传感器融合算法msf，该项目地址为https://github.com/ethz-asl/ethzasl_msf。按照[这篇博客]编译，发现很多报错，因此把具体过程记录，详细的介绍msf的编译过程。
python使用ros自带2.7版本，opencv同样也是ros自带版本。**注意：**不要安装anaconda，因为anaconda下的opencv和Python环境与ros本地的版本会产生大量冲突，有很多bug。另外不要在这个工作空间下安装Pangolin库。

正式开始编译：

1、建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

执行echo $ROS_PACKAGE_PATH可以查看当前环境变量是否正确。正常应该输出

/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/kinetic/share

2、下载安装所有依赖