[学习笔记]Rtklib单点定位中电离层相关函数

[学习笔记]Rtklib单点定位中电离层相关函数

1. readtec函数

• 所在文件：ionex.c

• 主要参数：

  * read ionex ionospheric tec grid file
  * args   : char   *file       I   ionex tec grid file
  *                                 (wind-card * is expanded)
  *          nav_t  *nav        IO  navigation data
  *                                 nav->nt, nav->ntmax and nav->tec are modified
  *          int    opt         I   read option (1: no clear of tec data,0:clear)
  * return : none
  

• 调用层次：

  • 调用“readtec”：execses函数

    static int execses(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, const prcopt_t *popt,
                       const solopt_t *sopt, const filopt_t *fopt, int flag,
                       char **infile, const int *index, int n, char *outfile)
    

  • 从“readtec”调用（主要函数）：

    • combtec(nav_t * nav)
    • expath(const char * path, char * paths[], int nmax)
    • readionexb(FILE * fp, const double * lats, const double * lons, const double * hgts, double rb, double nexp, nav_t * nav)
    • readionexh(FILE * fp, double * lats, double * lons, double * hgts, double * rb, double * nexp, double * dcb, double * rms)

• 调用关系：

• 电离层IONEX文件

  • 文件格式详细介绍在igs官方文件中可以下载：ionex1.pdf

  • 文件命名方式遵守RINEX格式，如下图中文件名为igsg2000.14i，表示2014年第200天全天igs发布的全球电离层数据

  • 文件头：

  • 文件记录：

  

  • 说明：

    • 文件头中可以看出，整个文件包含的经度范围是：-180°—180°且经度间隔是5°，纬度范围为-87.5°—87.5°且纬度间隔为2.5°，高度为450km。时段为2014.7.19.0.0.0—2014.7.20.0.0.0。另外头文件中EXPONENT表示单位的指数，即下面的TEC值的单位是10^eTECU，默认是-1，即0.1TECU。

    • 除去文件头外，整个记录可以分为两大部分：第一部分为电子含量。开始于“START OF TEC MAP”，每2h一条新的记录，且每个时段都有编号，一共有13条记录，结束于“END OF TEC MAP”；第二部分为电子含量均方根误差。同理于前，一共13条记录。

    • 电子含量部分，每条记录后的标签为“LAT/LON1/LON2/DLON/H”，表示该条记录的位置。如Fig.1.2表示第一条记录，依次在纬度87.5，高度450km处，-180°—180°间以间隔5°的网格点处的电子含量，所以下面有$180÷5\times 2+1=73$条记录。结合纬度$87.5÷2.5\times 2+1=71$个网格点，一共是$73\times 71=5183$条记录， readionexb函数在读取数据时，会将其存储在nav_t结构体*nav的tec中，tec为结构体tec_t ，以上两种结构体分别为：

      typedef struct {        /* navigation data type */
          int n,nmax;         /* number of broadcast ephemeris */
          int ng,ngmax;       /* number of glonass ephemeris */
          int ns,nsmax;       /* number of sbas ephemeris */
          int ne,nemax;       /* number of precise ephemeris */
          int nc,ncmax;       /* number of precise clock */
          int na,namax;       /* number of almanac data */
          int nt,ntmax;       /* number of tec grid data */
          eph_t *eph;         /* GPS/QZS/GAL/BDS/IRN ephemeris */
          geph_t *geph;       /* GLONASS ephemeris */
          seph_t *seph;       /* SBAS ephemeris */
          peph_t *peph;       /* precise ephemeris */
          pclk_t *pclk;       /* precise clock */
          alm_t *alm;         /* almanac data */
          tec_t *tec;         /* tec grid data */
          erp_t  erp;         /* earth rotation parameters */
          double utc_gps[8];  /* GPS delta-UTC parameters {A0,A1,Tot,WNt,dt_LS,WN_LSF,DN,dt_LSF} */
          double utc_glo[8];  /* GLONASS UTC time parameters {tau_C,tau_GPS} */
          double utc_gal[8];  /* Galileo UTC parameters */
          double utc_qzs[8];  /* QZS UTC parameters */
          double utc_cmp[8];  /* BeiDou UTC parameters */
          double utc_irn[9];  /* IRNSS UTC parameters {A0,A1,Tot,...,dt_LSF,A2} */
          double utc_sbs[4];  /* SBAS UTC parameters */
          double ion_gps[8];  /* GPS iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
          double ion_gal[4];  /* Galileo iono model parameters {ai0,ai1,ai2,0} */
          double ion_qzs[8];  /* QZSS iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
          double ion_cmp[8];  /* BeiDou iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
          double ion_irn[8];  /* IRNSS iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
          int glo_fcn[32];    /* GLONASS FCN + 8 */
          double cbias[MAXSAT][3]; /* satellite DCB (0:P1-P2,1:P1-C1,2:P2-C2) (m) */
          double rbias[MAXRCV][2][3]; /* receiver DCB (0:P1-P2,1:P1-C1,2:P2-C2) (m) */
          pcv_t pcvs[MAXSAT]; /* satellite antenna pcv */
          sbssat_t sbssat;    /* SBAS satellite corrections */
          sbsion_t sbsion[MAXBAND+1]; /* SBAS ionosphere corrections */
          dgps_t dgps[MAXSAT]; /* DGPS corrections */
          ssr_t ssr[MAXSAT];  /* SSR corrections */
      } nav_t;
      

      typedef struct {        /* TEC grid type */
          gtime_t time;       /* epoch time (GPST) */
          int ndata[3];       /* TEC grid data size {nlat,nlon,nhgt} */
          double rb;          /* earth radius (km) */
          double lats[3];     /* latitude start/interval (deg) */
          double lons[3];     /* longitude start/interval (deg) */
          double hgts[3];     /* heights start/interval (km) */
          double *data;       /* TEC grid data (tecu) */
          float *rms;         /* RMS values (tecu) */
      } tec_t;
      

2. ionocoor函数

• 所在函数：pntpos.c

• 主要参数

  compute ionospheric correction
  * args   : gtime_t time     I   time
  *          nav_t  *nav      I   navigation data
  *          int    sat       I   satellite number
  *          double *pos      I   receiver position {lat,lon,h} (rad|m)
  *          double *azel     I   azimuth/elevation angle {az,el} (rad)
  *          int    ionoopt   I   ionospheric correction option (IONOOPT_???)
  *          double *ion      O   ionospheric delay (L1) (m)
  *          double *var      O   ionospheric delay (L1) variance (m^2)
  * return : status(1:ok,0:error)
  

• 调用层次:

  • 调用“ionocoor”：rescode函数

    static int rescode(int iter, const obsd_t *obs, int n, const double *rs,
                       const double *dts, const double *vare, const int *svh,
                       const nav_t *nav, const double *x, const prcopt_t *opt,
                       double *v, double *H, double *var, double *azel, int *vsat,
                       double *resp, int *ns)
    

    其参数说明：

    pseudorange residuals 
     * calculate residuals of obss and designed matrix, iono and trop corrected,
     * 功能说明：计算在当前接收机位置和钟差值的情况下，定位方程的右端部分 v(nv\*1)、
        几何矩阵 H(NX*nv)、此时所得的伪距残余的方差 var、所有观测卫星的 azel{方位角、仰角}、
        定位时有效性 vsat、定位后伪距残差 resp、参与定位的卫星个数 ns和方程个数 nv。
        int      iter      I    迭代次数
        obsd_t   *obs      I    observation data
        int      n         I    number of observation data
        double   *rs       I   satellite positions and velocities，长度为6*n，{x,y,z,vx,vy,vz}(ecef)(m,m/s)
        double   *dts      I   satellite clocks，长度为2*n， {bias,drift} (s|s/s)
        double   *vare     I   sat position and clock error variances (m^2)
        int      *svh      I   sat health flag (-1:correction not available)
        nav_t    *nav      I   navigation data
        double   *x        I   本次迭代开始之前的定位值
        prcopt_t *opt      I   processing options
        double   *v        O   定位方程的右端部分，伪距残余
        double   *H        O   定位方程中的几何矩阵
        double   *var      O   参与定位的伪距残余方差
        double   *azel     O   对于当前定位值，每一颗观测卫星的 {方位角、高度角}
        int      *vsat     O   每一颗观测卫星在当前定位时是否有效
        double   *resp     O   每一颗观测卫星的伪距残余， (P-(r+c*dtr-c*dts+I+T))
        int      *ns       O   参与定位的卫星的个数
        返回类型：
        int                O   定位方程组的方程个数
    

  • 从“ionocorr”调用

    • ionmodel(gtime_t t, const double * ion, const double * pos, const double * azel)
    • iontec(gtime_t time, const nav_t * nav, int sat, const double * pos, const double * azel, int opt, double * delay, double * var)
    • norm(const double * a, int n)
    • sbsioncorr(gtime_t time, const nav_t * nav, const double * pos, const double * azel, double * delay, double * var)
    • time_str(gtime_t t, int n)

• 调用关系