px4尾座式垂起主函数逻辑

px4尾座式垂起主函数

文章针对2021.7.3最新版本固件，分析代码构成的逻辑，其中几个重要参数和关键函数。

一、关键参数

#define PITCH_TRANSITION_FRONT_P1 -1.1f
// pitch angle to switch to TRANSITION_P2
#define PITCH_TRANSITION_BACK -0.25f
// pitch angle to switch to MC

以上的参数分别代表了两种模态转换完成的判断条件。
第一个变量表征从旋翼模态转换进入到固定翼模态的转换过程中的改出条件。在俯仰角达到-1.1f后飞行器进入到固定翼工作模态下，直接调用常规固定翼的姿态控制和位置控制模块工作。
第二个变量表征从固定翼模态转换进入到旋翼模态的改出条件。在俯仰角达到-0.25f后，飞行器进入旋翼模态工作，直接调用外部的四旋翼姿态控制和位置控制模块工作。
其他的主要参数在地面站中都可设置，不同参量意义不同，但是只有这两个是封装在固件内，没有直接开放设置，用户可以自行修改为地面站内的变量值。

_mc_roll_weight = 1.0f;
_mc_pitch_weight = 1.0f;
_mc_yaw_weight = 1.0f;

以上三个参数用来调整转换模态中旋翼控制的权重比例，适配各种不同的机型。
FW代表固定翼模式，MC代表四旋翼模式

二、更新垂直起降状态

在文件tailsitter.h中，定义了枚举变量vtol_mode包含四项分别为：

MC_MODE = 0,//正常的四旋翼飞行模式
TRANSITION_FRONT_P1,//前向转换模态，从四旋翼飞行模式向固定翼模式转换
TRANSITION_BACK,//反向转换模态，从固定翼飞行模式向旋翼飞行模式转换
FW_MODE//正常的固定翼飞行模式

对应了四种飞行模式，在每种模式内分别建立不同的控制方式，只使用一组权重值来控制转换模态中的旋翼和固定翼控制的比重。
使用双向开关执行转换的简单逻辑。扳动开关后，车辆将在MC控制模式下开始倾斜，提高前进速度。在车辆获得足够的俯仰角后，无人机将进入FW模式。对于后过渡，在MC模式下再次控制俯仰，并切换到完全MC控制，以达到足够的俯仰角。
在尾座式垂起的各个转换模式中，通常使用旋翼模式作为故障保护的紧急措施，当检测到状态量不正常时，回归旋翼模式引入控制。