android 陀螺仪滤波_Savitzky-golay滤波在陀螺仪角加速度测量中的应用

摘  要： 针对陀螺仪采集到的速度信号噪声大、平滑性不好以及采用一般工程数字滤波方法对数据处理求角加速度效果不佳的问题，提出了采用Savitzky-golay滤波方法对陀螺仪采集的速度信号进行数字滤波。所得滤波结果经微分处理，得到了角加速度波形，该波形较为平滑，保留了信号的主要特征，表明了此方法的有效性。

关键词： Savitzky-golay滤波；数字滤波；角加速度；微分

近年来，陀螺仪作为高精度伺服控制系统的反馈元件，用来反馈测量物体转动的角速度。但当控制系统进行高精度控制时，就需要测量反馈角加速度的数据值。目前，角加速度的测量方法有直接法和间接法两种[1]。为了系统不增加传感器，提高系统的可靠性，本文采用间接法，也就是利用系统原有的速率陀螺仪进行现场采样，采样得到的数字角速度信号数据再进行分析与微分处理来求得角加速度值。因此，对陀螺仪采集的速度数据处理是在实际工程系统设计应用中的一个重要的环节[2-3]。

然而，在震动环境下工作的陀螺仪所采集到的数据中干扰信号量比较大，微分运算对干扰量的放大严重影响了求解角加速度的准确性。所以陀螺仪采集到的数据必须要经过滤波处理才能微分求解。当精度要求不高时，系统可应用输出量为模拟信号的陀螺仪，输出的信号可以直接经过电容等硬件滤波的方法进行平滑处理。然而，随着控制精度的提高，系统应用于高精度的数字陀螺仪，尤其是光纤陀螺仪时，所输出的数字信号就无法硬件滤波，必须进行软件数字滤波的处理。目前，通常采用一般软件数字滤波方法，如算数平均滤波、限幅滤波、中值滤波和一阶滞后滤波对其测量数据进行处理，但滤波效果不是很理想。通过对多种滤波的实际计算结果进行了对比研究，提出了一种应用