STM32 Simulink 自动代码生成电机控制——死区补偿

目录

死区的影响

死区补偿方法

仿真和实机运行

总结

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死区的影响

为了避免上下管同时导通的情况出现，在永磁同步电机控制器的上下管插入了死区时间，死区时间的加入进而影响到了输出控制电压的精度，虽然直流偏置电压可以通过q 轴PI 调节器消除，但是，周期波动仍然会影响 q 轴电流的稳定。dq 轴电流存在周期波动。低速时，由于转速计算误差以及噪声的影响都变大，会引起转速不稳定，死区所额外导致的dq 轴电流波动会进一步恶化低速性能，破坏低速的稳定性。

 如下图是插入4us的死区，电流波形正弦度不够，当然，减小死区效应我们不仅可以通过补偿来实现，也可以通过减小死区时间来实现，但是不管怎么减小死区时间+开关管导通时间都会或多或少的影响到我们的低速大扭矩的控制性能。

图1.插入死区时间实际电机运行电流波形

 死区补偿难点

死区补偿的目的就是在失真电压上加上幅值相同、方向相反的补偿电压，从而抵消逆变器的影响。也就是，根据相电流的区间，对 αβ 轴参考电压进行补偿，但是，这种补偿方式需要精确地判断相电流的过零点。在低频时由于噪声的影响，很难获取相电流真实的过零点，这会在过零点附近造成误补偿。

死区补偿方法

为了获取电流精确的过零点，引入电流矢量的概念，则可以根据电流矢量角来判断电流过零点。

如下图模型，这里的Dead_Time就是死区时间+开关管导通时间，需要根据实际硬件进行标定

图2.死区补偿模块

另外，需要在Simulink仿真PWM的时候插入死区，模拟实际硬件的死区时间，如果不模拟死区就没有死区的效应，更不用说去实现补偿，完全不需要补偿！！

Simulink建模：Simulink PWM死区时间插入仿真_伊卡洛斯1的博客-CSDN博客_simulink死区控制

 图3.模拟PWM死区产生

仿真和实机运行

低速轻载仿真，如下图所示：

速度更稳定，电流更正弦

  图4.补偿前后相电流效果对比

生成代码并运行在开发板上的效果

在线调整需要补偿的死区时间： 

  图5.Keil标定需要补偿的死区时间

 补偿前后电机相电流波形对比，从图中可以看到补偿前后的变化

  图6.补偿前后实际电机相电流波形

总结

死区补偿对于低速性能要求高的应用或者伺服控制是必不可少的，但对于一些高转速的应用，死区效应就不那么明显，转速越高越不明显，所以对于死区补偿功能需要看系统需求决定是否增加。

模型链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=711068506663&spm=a1z10.1-c.w4004-13354255027.25.41292a1f58UIQV