超前校正方法

一. 超前矫正的传递函数为：$$H(s)=\frac{K\cdot (1+\frac{s}{{\omega }_z})}{(1+\frac{s}{{\omega }_p})}$$

二. 超前矫正公式
$${\omega }_p={\omega }_{c}a={\omega }_c\sqrt{\frac{1+\sin ({\theta }_m)}{1-\sin ({\theta }_m)}}..............(1)$$
$${\omega }_z={\omega }_{c}a={\omega }_c\sqrt{\frac{1-\sin ({\theta }_m)}{1+\sin ({\theta }_m)}}..............(2)$$
$$L(\omega c)\ast L1=\mathrm{1...........................}(3)$$
或者 $$20{\log }_{10}(L({\omega }_c))+20{\log }_{10}(L_1)=\mathrm{0..........}(4)$$

$$L({\omega }_c)=K\frac{\sqrt{1+{\left(\frac{{\omega }_c}{{\omega }_p}\right)}^2}}{\sqrt{1+{\left(\frac{{\omega }_c}{{\omega }_z}\right)}^2}}=K\ast \sqrt{\frac{{\omega }_z}{{\omega }_p}}.....(5)$$
$${\omega }_z,{\omega }_p分别为零极点，K为比例系数,{\theta }_m为最大相移,{\omega }_c为最大相移对应的频率$$
$$L1({\omega }_c)为待补偿系统在{\omega }_c频率出的幅值$$

三. 补偿方法
$$假设根据设计要求确定的补偿后的穿越频率为{\omega }_0$$
$$为使补偿系统最大相移出现在{\omega }_0，有{\omega }_c={\omega }_0$$
$$设根据待补偿系统的传递函数计算出的其在{\omega }_0处的相移为\theta 1$$
$$补偿后整个系统所需的相位裕度为\theta 2$$
$$得到超前补偿器在{\omega }_0处的相移为\theta m=180-\theta 1+\theta 2$$
$$根据公式（1）和（2）可以计算出{\omega }_p和{\omega }_z$$
$$根据待补偿系统的传递函数,计算出L1，再根据公式(3)或(4)和(5)计算出K$$

   $$确定了ω_p和ω_z和K补偿器就确定了，通过上面的设计，补偿器的最大相移θm正好出现ω_0处$$
   $$θm + θ1+θ2 = 180，并且在ω_0的L(ω0)*L1 = 1，正好是穿越频率点$$

总结：
设计的目标，使补偿器最大相移出现在预定穿越频率ω0，通过计算式使补偿器最大相移补偿后真个系统满足相位裕度要求，通过幅度值计算使ω0补偿器的幅值和待补偿系统的幅值相乘为1或者相加为0（采样对数分贝计算）。