串联超前校正

串联超前校正

串联超前校正的传递函数

$$G_c(s)=\frac{aTs+1}{Ts+1}$$

其幅频与相频特性如下：

在${\omega }_m$处，超前相角达到最大，如果把这个超前相角补偿到原有的系统中，就可以最大程度上的提升相角裕度或者弥补相角裕度的不足。

此时，校正后的系统的截至频率被校正为：
$${\omega }_c^{\prime \prime }={\omega }_m$$
下面，我们求取${\omega }_m$：
$$\phi (\omega )=\arctan aT\omega -\arctan T\omega =\arctan \frac{T\omega (a-1)}{1+a{T}^2{\omega }^2}$$
求导：
$$\frac{d\phi (\omega )}{d(\omega )}=0=>\frac{d}{d\omega }[\tan \phi (\omega )]=0$$

即：
$$\frac{T(a-1)(1-a{T}^2{\omega }^2)}{(1+a{T}^2{\omega }^2{)}^2}=0$$

$${\omega }_c^{\prime }={\omega }_m=\frac{1}{\sqrt{a}T}$$

把结果带入得到：
$$\begin{gathered} a=\frac{1+\sin {\phi }_m}{1-\sin {\phi }_m} \\ L({\omega }_m)=10\lg a \end{gathered}$$

示例

题目中一般会同时给出校正后系统的相角裕度$\gamma$与截至频率${\omega }_c$，我们一般使用二者之一可以设计出出校正装置的传递函数$G_c(s)$，再根据$G_c(s)$求出校正后的另一个指标，看校正后的这个指标是否满足所给要求。

设单位反馈系统的开环传递函数为：
$$G(s)=\frac{K}{s(s+1)}$$
试设计一个串联校正装置，使得系统满足如下指标：

• 相角裕度${\gamma }^{\prime \prime }>45^{\circ }$
• 在单位斜坡输入下的稳态误差为0.05
• 截止频率${\omega }_c^{\prime \prime }\ge 7.5rad/s$

根据稳态误差的要求：
$$\frac{R}{K}=0.05$$
解出：
$$K=20$$

求出$G(s)$的截至频率为$2$，相角裕度为$36.6^{\circ }$，均不满足题目要求

设校正装置的传递函数为：
$$G_c(s)=\frac{aTs+1}{Ts+1}$$

接下来是核心：
$$-10\lg a=20\lg \frac{20}{{\omega }_c\sqrt{(1+{\omega }_c^2)}}$$

法一

使用${\omega }_c^{\prime \prime }$设计校正装置

代入${\omega }_c^{\prime \prime }=7.5rad/s$，求得：
$$a=10$$
由${\omega }_m=\frac{1}{\sqrt{a}T}$可知：
$$T=0.04$$

得到：
$$G_c(s)=\frac{0.4s+1}{0.04s+1}$$

验证相角裕度${\gamma }^{\prime \prime }$是否满足要求，$G_c(s)$提供相角：
$$\phi ({\omega }_m^{\prime \prime })=\arctan 4-\arctan 1.3=23.5^{\circ }$$

$${\gamma }^{\prime \prime }=\gamma +\phi ({\omega }_m^{\prime \prime })=36.3^{\circ }+23.5^{\circ }=59.8^{\circ }>45^{\circ }$$

满足要求

即：
$$G_c(s)=\frac{0.4s+1}{0.04s+1}$$

法二

使用${\gamma }^{\prime \prime }$设计校正装置

校正装置的最大相角${\phi }_m=45^{\circ }-33.6^{\circ }+5^{\circ }=11.4^{\circ }$

则：
$$a=\frac{1+\sin {\phi }_m}{1-\sin {\phi }_m}=1.5$$
代入核心求解：
$$-10\lg a=20\lg \frac{20}{{\omega }_c\sqrt{(1+{\omega }_c^2)}}$$
即：
$${\omega }_c^{\prime \prime }=4.94<7.5$$
不满足条件！

尝试增大$a$到$3$：
$${\omega }_c^{\prime \prime }=5.94<7.5$$
仍然不成立！

尝试增大$a$到$9$：
$${\omega }_c^{\prime \prime }=7.74>7.5$$
成立！

此时
$$T=\frac{1}{\sqrt{a}{\omega }_c^{\prime \prime }}=0.04$$
得到：
$$G_c(s)=\frac{0.36s+1}{0.04s+1}$$