基于TRGO硬件触发COM事件的6步换相法驱动BLDC

已于 2023-12-19 21:36:58 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 驱动开发
于 2023-11-30 21:56:59 首次发布
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前言

在阅读野火的《电机应用开发实战指南—基于STM32》无刷直流电机章节时，突然想基于ST官方手册高级定时器章节相关内容进行BLDC相关实验。在此做一个开发调试记录。
由于本文大量引用ST官方手册内容，篇幅较长，有不尽或不对之处敬请指正。

本试验开发环境：
1、电路板：野火407骄阳电机控制板+BLDC驱动板；
2、IDE：STM32CubeMX 6.4.0 + KEIL5.36.0.0；
3、电机：时代超群（57BL75S10-230TF9，不带编码器）。

BLDC驱动电路及换相等基础知识在此不再赘述，推荐下面两篇博文供参考。
1、【零基础玩转BLDC系列】基于霍尔传感器的无刷直流电机控制原理
2、有霍尔传感器BLDC换向原理

1、HALL接口定时器配置

1.1、ST手册定时器相关内容及其理解

HALL接口定时器涉及《STM32F4中文手册》14.3.18 连接霍尔传感器、14.3.5 捕获/比较通道以及“STM32定时器总纲”——高级定时器框图。

1.1.1、连接霍尔传感器

在这里插入图片描述

“可通过用于生成电机驱动 PWM 信号的高级控制定时器（TIM1 或 TIM8）以及图 114中称为 “接口定时器”的另一个定时器 TIMx（TIM2、TIM3、TIM4 或 TIM5），实现与霍尔传感器 的连接。3 个定时器输入引脚（TIMx_CH1、TIMx_CH2 和 TIMx_CH3）通过异或门连接到 TI1 输入通道（通过将 TIMx_CR2 寄存器中的 TI1S 位置 1 来选择），并由“接口定时器” 进行捕获。”

a、HALL_A、HALL_B、HALL_C分别接入某个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4或TIM5）的TIMx_CH1、TIMx_CH2 和 TIMx_CH3，该通用定时器称作HALL的“接口定时器”。
b、将“接口定时器”的TIMx_CR2 寄存器中的 TI1S 位置 1 ：TIMx_CH1、CH2 和 CH3 引脚连接到 TI1 输入（异或组合）。
c、“接口定时器”将对TI1通道进行捕获。详情见本文1.1.2、捕获/比较通道小节。

“从模式控制器配置为复位模式；从输入为 TI1F_ED。这样，每当 3 个输入中有一个输入发生 切换时，计数器会从 0 开始重新计数。这样将产生由霍尔输入的任何变化而触发的时基。”

a、“接口定时器”的从模式控制器配置为复位模式。
b、“接口定时器”的从模式控制器的触发源配置为TI1F_ED。

“在“接口定时器”上，捕获/比较通道 1 配置为捕获模式，捕获信号为 TRC（请参见第 344 页的图 97：捕获/比较通道（例如：通道 1 输入阶段））。捕获值对应于输入上两次变化的 间隔时间，可提供与电机转速相关的信息。”

a、“接口定时器”的TIMx_CH1 配置为捕获模式，捕获信号为 TRC。详情见本文1.1.2、捕获/比较通道小节。
b、“捕获值对应于输入上两次变化的 间隔时间”的意思是，捕获值是6步换相中每一相持续的时间，以便计算电机转速。

““接口定时器”可用于在输出模式下产生脉冲，以通过触发 COM 事件更改高级控制定时器（TIM1 或 TIM8）各个通道的配置。TIM1 定时器用于生成电机驱动 PWM 信号。为此，必 须对接口定时器通道进行编程，以便在编程的延迟过后产生正脉冲（在输出比较或 PWM 模 式中）。该脉冲通过 TRGO 输出发送到高级控制定时器（TIM1 或 TIM8）。”

a、“接口定时器”通过配置成主输出模式，产生脉冲TRGO，来触发高级定时器的COM 事件。也可以不配置成输出模式，采用软件方式触发高级定时器的COM事件。 高级定时器的COM 事件同时刻更改其各个通道的配置。
b、当“接口定时器”通过配置成主输出模式，产生脉冲TRGO时，可以通过设置脉冲宽度参数"编程的延迟过后产生正脉冲"。
c、产生的脉冲TRGO输出到高级定时器（TIM1 或 TIM8）。

1.1.2、捕获/比较通道

在这里插入图片描述

上图97是定时器最全的捕获/比较通道内部框图，红框区域代表的手册中图71中“输入滤波器和边沿检测器”。上图中手动绘制的TI1P2(指TI1FP2)边沿信号进入TIMX_CH2通道中。
结合1.1.1节内容，可以知道，HALL_A、HALL_B、HALL_C异或后接入TIMX_CH1通道，成为图97中的TI1。TI1经过滤波器和边沿检测器后，通过或门变成TI1F_ED信号，去触发“接口定时器”的从模式控制器，进而使“接口定时器”产生TRGO输出信号。以上就是HALL触发的信号路径。

有关捕获/比较通道的更为详细的内容，推荐下面博文仅供参考。
TIM输入捕获。

1.1.3、高级控制定时器框图

在这里插入图片描述
结合1.1.1和1.1.2得到上图所示的“接口定时器”内部信号路径图。
a、红色是HALL触发“接口定时器”的从模式控制器路径，使“接口定时器”复位；
b、蓝色是TRC触发“接口定时器”的捕获功能，获取BLDC单相持续的时间。此时间也可从其TIMX_CH3、TIMX_CH4通道获取。但是HAL库默认配置为了TIMX_CH1。
c、绿色是“接口定时器”触发输出信号TRGO产生的路径。
以上路径均在HAL库调用时配置好，无需开发人员再次配置。

1.2、STM32CubeMX配置HALL接口

本实验接口定时器使用TIM5。具体配置如下图。注意事项图中已标明。
参数配置
在这里插入图片描述
中断配置。
在这里插入图片描述
引脚配置。
在这里插入图片描述

1.3、STM32CubeMX生成HALL接口代码

生成代码后，在main.c文件主函数中可以看到MX_TIM5_Init()函数，进入后可以看到调用了下面的函数。

HAL_TIMEx_HallSensor_Init(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_HallSensor_InitTypeDef *sConfig)

此函数将STM32CubeMX中配置的参数配置完毕。也完成了ST手册中下段表述的配置。
在这里插入图片描述
感兴趣的可以进入HAL_TIMEx_HallSensor_Init()函数体自行查阅。

此外，主函数中初始化“接口定时器”后，需要加入下面代码，开启比较输出中断并开启定时器HALL功能。

__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim5, TIM_IT_CC2);				//开启比较输出中断
HAL_TIMEx_HallSensor_Start(&htim5);					  	//开启接口定时器

比较输出中断回调函数（或PWM完成中断回调函数）用于获取HALL状态，并根据HALL状态配置高级定时器通道进行换相。
PWM完成中断回调函数定义如下：

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	uint8_t step = 0;
	if(htim == &htim5)
	{
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		{
			step = Hall_Get_State();		//获取当前时刻HALL状态值
			
			PWM_CW_Control(step, 1);		//根据HALL状态值配置高级定时器各通道参数。

			HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
		}
	}
}

2、电机驱动 PWM 信号的高级控制定时器配置

本实验采用TIM8作为生成电机驱动 PWM 信号的高级控制定时器。采用互补通道输出PWM，三相全桥采用H-PWM_L-ON控制方式。

2.1STM32CubeMX配置高级定时器

从模式控制器、时钟源、通道、时基配置以及刹车寄存器配置如下图，触发输出及PWM通道采用默认。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
PWM引脚配置为高速。
在这里插入图片描述

2.2STM32CubeMX生成高级定时代码

生成代码后，在MX_TIM8_Init()函数后面添加并配置如下函数：

HAL_TIMEx_ConfigCommutEvent(&htim8, TIM_TS_ITR3, TIM_COMMUTATION_TRGI);

该函数配置 TIMx_CR2 寄存器的CCPC=1， CCUS=1。对应ST手册中下面一段话。
在这里插入图片描述

3、6步换相代码的实现

3.1、6步换相理论参考

1、ST手册中14.3.14章节 生成 6 步 PWM
2、参考博文：STM32 - 定时器的设定 - 基础- 07 - 6-step PWM generation - 6步长PWM的产生 - COM Event的解释
3、ST手册中14.3.18章节 连接霍尔传感器
在这里插入图片描述

3.2、6步换相代码实现

1、BLDC变相时序如下图
在这里插入图片描述
上表中，正转/反转的定义：俯视电机输出轴逆时针为正转，顺时针为反转。
顺时针HALL值：264513，便于记忆：“二流子上武夷山”；
逆时针HALL值与顺时针顺序相反：315462。
由上表可知，顺时针与逆时针在三相全桥通断状态相同的情况下，两种转向的HALL值相加等于7。

2、代码生成后加入如下代码
在main.c的main()函数初始化定时器后加入下面代码

PWM_Pulse_Set(speed);						//设置PWM占空比
MOTOR_ENABLE;								//是能MOS驱动电路
PWM_CW_Control(Hall_Get_State(), 0);		//获取HALL值并设置PWM通道
Hall_Time_Enable();							//开启接口定时器，产生一次TRGO信号触发COM事件
											//将PWM占空比及其他配置更新到高级定时器中，启动电机。

代码采用强制模式及PWM1模式，具体如下：

/**
 * @description: 定时器通道模式设置
 * @param {TIM_HandleTypeDef } htim	定时器句柄指针
 * @param {uint32_t } Channel		定时器通道
 * @param {uint32_t } Channel		通道模式
 * @return {*}
 */
static	void TIM_OCMode_Set(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint32_t OCMode)
{
	uint32_t tmpccmrx;
	
	switch(Channel)
	{
		case	TIM_CHANNEL_1:
			tmpccmrx = htim->Instance->CCMR1;
			tmpccmrx &= ~TIM_CCMR1_OC1M;
			tmpccmrx |= OCMode;
			htim->Instance->CCMR1 = tmpccmrx;
			break;
		case	TIM_CHANNEL_2:
			tmpccmrx = htim->Instance->CCMR1;
		  tmpccmrx &= ~TIM_CCMR1_OC2M;
			tmpccmrx |= OCMode << 8;
			htim->Instance->CCMR1 = tmpccmrx;
			break;
		case	TIM_CHANNEL_3:
			tmpccmrx = htim->Instance->CCMR2;
		  tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_OC3M;
			tmpccmrx |= OCMode;
			htim->Instance->CCMR2 = tmpccmrx;
			break;
		case	TIM_CHANNEL_4:
			tmpccmrx = htim->Instance->CCMR2;
			tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_OC4M;
			tmpccmrx |= OCMode << 8;
			htim->Instance->CCMR2 = tmpccmrx;
			break;
		default:
			break;
	}
	
}
/**
 * @description: 顺时针运行
 * @param {uint8_t} Step		当前HALL位置
 * @param {uint8_t} Trgl_en		COM事件硬触发 1-硬触发，0-软触发
 * @return {*}
 */
void	PWM_CW_Control(uint8_t	Step, uint8_t Trgl_en)
{	
	if (Trgl_en == 1)
	{
		if(Step == 2)  Step = 6;
		else if(Step == 6)  Step = 4;
		else if(Step == 4)  Step = 5;
		else if(Step == 5)  Step = 1;
		else if(Step == 1)  Step = 3;
		else if(Step == 3)  Step = 2;
	}

	switch(Step)
	{
		case	1:	//W+U-   
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);		
			break;
		case	2:	//U+V-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	3:	//W+V-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);	
			break;
		case	4:	//V+W-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	5:	//V+U-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	6:	//U+W-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		default:
			break;
	}
}

/**
 * @description: 逆时针运行
 * @param {uint8_t} Step		当前HALL位置
 * @param {uint8_t} Trgl_en		COM事件硬触发 1-硬触发，0-软触发
 * @return {*}
 */
void	PWM_CCW_Control(uint8_t	Step, uint8_t Trgl_en)
{
	if (Trgl_en == 1)
	{
		if(Step == 3)  Step = 1;
		else if(Step == 1)  Step = 5;
		else if(Step == 5)  Step = 4;
		else if(Step == 4)  Step = 6;
		else if(Step == 6)  Step = 2;
		else if(Step == 2)  Step = 3;
	}	
	
	switch(Step)
	{
		case	1:	//U+W-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	2:	//V+U-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	3:	//V+W-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	4:	//W+V-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);	
			break;
		case	5:	//U+V-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
		
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			break;
		case	6:	//W+U-
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_1, TIM_OCMODE_FORCED_ACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
			HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_2, TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_2);
			
			TIM_OCMode_Set(&htim8, TIM_CHANNEL_3, TIM_OCMODE_PWM1);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim8, TIM_CHANNEL_3);	
			break;
		default:
			break;
	}
}

3.3、6步换相硬触发注意事项

1、启动电机前获取HALL当前值，并根据当前HALL值对应的MOS导通表配置互补的PWM；
2、启动电机后，在“接口定时器”PWM完成中断回调函数中再次获取当前HALL值，并根据当前HALL值的下一步值对应的MOS导通表配置互补的PWM。

另外，如果是软件触发COM事件，则无需注意以上两点，直接在main()函数初始化后调用软件触发COM事件函数即可启动电机，同时在换相函数中也调用软件触发COM事件函数。软件触发COM事件函数如下：

HAL_TIM_GenerateEvent(&htim8, TIM_EVENTSOURCE_COM);

3、PWM完成中断回调函数定义如下

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	uint8_t step = 0;
	if(htim == &htim5)
	{
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		{
			step = Hall_Get_State();
			
			#if(MOTOR_DIR == 0)
			PWM_CW_Control(step, 1);
			#else
			PWM_CCW_Control(step, 1);
			#endif

			HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
		}
	}
}

uint8_t Hall_Get_State(void)
{
	uint8_t temp = 0;
	
	temp = (GPIOH->IDR >> 10) & 0x07;   //bit0: hall_U-PH10, bit1: hall_V-PH11, bit2: hall_W-PH12.			//TIM5
	
	return temp;
}

4、参考代码

本实验参考代码

将哥
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二进制模----细微行动改变影响世界
11-25 4045
TIMx_TRGO，应该就是直接由外部控制定时器，定时器再控制ADC，实现cpu0干预的adc触发。 TIM2_CC2，应该就是TIM2的溢出之类的事件，来触发ADC转换。
STM32G071开发笔记：使用定时器(TRGO功能)触发ADC规则采样以避免低侧电流采样所带来的PWM开关噪声
u014363140的博客
10-23 3050
笔者在做一个项目的时候遇到了一个因为PWM开关噪声干扰导致ADC采样波动大的问题，经过2天的研究终于想到了一个比较好的办法，这个方法不一定适合所有项目，但和我当前项目匹配度高，大家可以借鉴。
power_brushlessDCmotor.zip_BLDC六步换相_bldc six step_六步换_六步换相_无刷直流电
07-15
本压缩包文件"power_brushlessDCmotor.zip"主要涉及BLDC电机的六步换相（Six-Step Commutation）原理及其在MATLAB Simulink环境下的仿真。 六步换相是无刷直流电机工作的重要机制，通过电磁感应来改变电机内部磁场...
直流无刷电机（BLDC）六步换相驱动原理
爱出名的狗腿子
11-05 1万+
直流无刷电机相对直流有刷电机具备效率更高，所需维护更少，寿命更长等诸多特点被广泛应用。六步换相控制FOC矢量控制直接力矩控制多种控制方式中，六步换相控制相对其他控制较为简单，也适合作为直流无刷电机的控制的入门学习方案。关于六步换相控制，网上的资料很多，但基本上都是基于厂商提供了对应电机的换相表直接根据换向表内容进行换向控制，这样是实现起来简单，但是对于深层次的原理理解将不够，本文完整的阐述。以上便是针对直流无刷电机的六步换向控制啦，欢迎大家共同讨论。创作不易，转载请注明出处！
基于TRGO硬件触发COM事件用6步法驱动BLDC
11-30
采用STM32F407, STM32CubeMX, Keil MDK开发； 本资源采用TIM5作为接口定时器获取HALL状态，TIM8作为PWM发生器驱动BLDC运转。 基于ST官方手册方法实现触发COM换相控制。 本资源实现了电机运转，未进行速度闭环控制。
BLDC六步换相标准库例程
03-03
标题中的“BLDC六步换相标准库例程”指的是无刷直流电动机（BLDC Motor）的控制方法，特别是采用六步换相策略。六步换相是BLDC电机的一种常见驱动方式，通过切换电机三相绕组的电流，使得电机内部磁场连续旋转，从而...
BLDC (1)_BLDC有感代码_BLDC_BLDC换相步骤_
10-02
总之，BLDC电机的控制涉及复杂的硬件和软件交互，尤其是对于有感编码器的代码实现和六步换相策略的理解。掌握这些知识点，将有助于设计出更高效、可靠的BLDC电机控制系统。在实际项目中，不断学习和实践，结合理论与...
BLDC 电机的六步换向：探索由六步换向控制的 BLDC 电机的特性。-matlab开发
05-31
该模型由来自 Simscape Electrical 库的 BLDC 电机模块、来自 Simscape Electrical 库的三相转换器模块以及基于五个布尔变量真值表的闭环控制系统组成，这些变量代表：方向、霍尔传感器信号、换向方法和相对速度。...
STM32 TIMER_TRGO触发+ADC采集 + DMA传输 + 中断均方根处理 实现三相电压显示
qq_36083040的博客
12-16 6655
文库首页 硬件开发单片机 STM32 TIMER-TRGO触发+ADC采集 + DMA传输 + 中断均方根处理 实现三相电压显示
STM32定时器的TRGO信号
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qlexcel的专栏
07-10 2万+
定时器的框图中有一个TRGO信号输出，此信号可以用来触发ADC、DAC、其他定时器等。 此信号怎么产生呢？ 要使用TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update); 函数来选择TRGO信号的事件源，这个函数给TIMx_CR2寄存器的位6到位4赋值，位6到位4是MMS[2:0]，描述如下： ...
STM32f103--ADC配置
weixin_51864506的博客
05-27 3956
2．对于规则通道，选中EXTI线路11或TIM8_TRGO作为外部触发事件，可以分别通过设置ADC1和ADC2的ADC1_ETRGREG_REMAP位和ADC2_ETRGREG_REMAP位实现。注意： 在双ADC模式里，当转换配置成由外部事件触发时，用户必须将其设置成仅触发主ADC，从ADC设置成软件触发，这样可以防止意外的触发从转换。2．在某些双ADC模式中，在完整的ADC1数据寄存器(ADC1_DR)中包含了ADC1和ADC2的规则转换数据。通过设置ADC_CR2寄存器的ADON位可给ADC上电。
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