自动控制理论（9）——奈奎斯特稳定判据

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前言

Nyquist判据是判断系统稳定性的图解法判据

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一、特征函数F(s)

闭环传递函数

系统特征函数

$F(s)$的零点就是闭环极点
$F(s)$的极点就是开环极点
通过 $F(s)$ 把开环极点与闭环极点联系起来，由开环极点来判别未知闭环极点

二、奈奎斯特稳定判据

1.映射原理

$N=P-Z$
$N$:$GH$曲线在$GH$平面绕（-1，j0）逆时针转的圈数
$P$：开环右极点数