python脚本获取ROS节点的输出，匹配想要的数据

略懂一二三

已于 2022-04-15 14:28:12 修改

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文章标签： python

于 2022-04-15 14:24:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42774315/article/details/124193677

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最近测试需要，需要获取ROS节点订阅的数据，由于数据是持续输出，且需要获取我们需要的数据，开发没有写接口供我们使用，现在可以通过简单的脚本去获取，或者通过python写一个接口去获取，这里我为了简单，直接一个脚本搞定（模拟shell命令），最终是从这样一个数据中去匹配：

header:
seq: 709
stamp:
secs: 731
nsecs: 283812931
frame_id: "gps_frame"
status:
status: 0
service: 0
latitude: 40.1125573333
longitude: 116.600857167
altitude: 36.9
position_covariance: [1.54, 1.14, 1.03, 10.0, 1.831, 153.26, 0.0, 0.0, 0.0]
position_covariance_type: 0
---

按照下面的代码，最终匹配出来的数据就是latitude:后面的小数，持续匹配

代码如下：

import os
import subprocess
import re
import time


cmd="rostopic echo /gps"
ret = subprocess.Popen(cmd,shell=True,
                 stdin=subprocess.PIPE,
                 stdout=subprocess.PIPE,
                 stderr=subprocess.PIPE)
m = 0
k = 0
for i in iter(ret.stdout.readline,b""):
    m +=1
    if m == 10 or (m-10) % 15 == 0:
        data = i.decode().strip()
        res1 = re.search(r'latitude:(.+)', data)
        print(res1.group(1))
        with open('/home/moriarty/Files/Desktop/111.txt', 'a+') as f:
            k += 1
            f.write(str(k) + ',' + res1.group(1) + '\n')
    else:
        pass