mavros中不同topic中的数据描述

在做一个无人机相关数据集的时候用到了mavros，但是苦于网上找不到什么详细的数据说明。

本文皆由 chatgpt 生成，需要注意的是很多内容是 错误 的。此外，尽管大家用的都是mavros，但同名的topic中可能是不同的数据，本文仅仅是起到一个参考作用，具体的数据还需要具体分析。

topic是乱序的，如果找不到请直接crtl+f在网页中搜索。

1.mavros_time_reference

在ROS中，mavros_time_reference 是一个mavros topic，用于向Pixhawk飞控发送时间参考信息。下面是该topic包含的信息：

• Header：消息头，包括时间戳和Frame ID等信息；
• TimeRefSource：时间参考信息的来源。可以是GPS（全球定位系统）时间、PIXHAWK时间、CLOCK（计算机系统时钟）时间等；
• TimeReference：时间参考信息。通常包括一个时间戳，表示当前时间距离起始参考时间的时间差或者绝对时间等形式。

通过mavros_time_reference topic，我们可以将不同来源的时间信息发送给飞控。这对于精确同步飞控的状态和控制信息非常有用。例如，在控制飞行器执行特定时刻的任务时，需要确保飞控和地面控制中心的时间基本同步，否则可能会导致飞行器执行偏差更大的任务。

同时，我们也可以使用该topic来获取飞控发送回来的时间参考信息，以确保将控制指令发送到飞控时，飞机状态处于正确的时间点。

2.mavctrl_path_dev 

很抱歉，从我的知识库中搜索不到任何关于“mavctrl_path_dev”这个 ROS topic 的信息，可能这不是标准的、广泛使用的 ROS topic 名称。如果您能提供更多信息，例如该 topic 在哪个 ROS 包中、由哪些节点发布或订阅等，我可以尝试帮助您找到有用的信息。

3.mavros_rc_out

在ROS中，mavros_rc_out是一个mavros topic，用于向Pixhawk飞控发送遥控器输出控制信号。下面是该topic包含的信息：

• Header：消息头，包括时间戳和Frame ID等信息；
• Channel：表示遥控器输出通道的编号，Pixhawk飞控支持多达16个通道，其中前4个通道通常用于控制飞机的姿态，后12个通道可用于控制其他飞机部件；
• Value：表示该通道输出的控制信号的值，范围一般为1000 ~ 2000之间，通常表示的是PWM脉宽信号。

通过mavros_rc_out topic，我们可以向飞控发送遥控器输出的指令，例如通过手柄遥控器控制飞机姿态、高度和速度等信息，实现对飞机的控制。需要注意的是，该topic中上传的是真实的、直接来自于遥控器的的控制信号，在使用过程中需要小心谨慎，确保操作正确，并且合理限制实验环境，避免操作失误导致的安全问题。

4.mavros_global_position_raw_gps_vel

在ROS中，mavros_global_position_raw_gps_vel是一个mavros topic，用于发布当前机体相对于地球的速度信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• position_covariance：表示速度信息的协方差矩阵；
• velocity：地速信息，包括x,y,z三个方向的速度信息，单位为m/s，通常是GPS系统实时提供的。

通过mavros_global_position_raw_gps_vel topic，我们可以获取飞机相对于地球真实的、当前时刻的速度信息。这对于实现精确控制和避免飞行器发生碰撞等问题非常有用。例如，在对飞行器进行自主飞行任务时，需要精确掌握飞行器的速度和位置信息，以确保飞行器能够准确执行飞行轨迹、避免碰撞等问题。

需要注意的是，由于GPS会受到地形、气象等因素的影响，从而导致速度等信息的误差，因此需要对数据进行校正和处理，才能保证其精度和可靠性。

5.mavros_local_position_velocity

在ROS中，mavros_local_position_velocity是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前机体在位置坐标系下的速度信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的 frame_id 等；
• child_frame_id：速度信息参考坐标系的ID号；
• twist：包含线速度和角速度两个部分，在大多数情况下我们关注的是线速度部分，它包括了机体在x、y、z三个轴方向上的速度信息，单位为m/s。

通过mavros_local_position_velocity topic，我们可以获取飞机在当前时刻在位置坐标系下的速度信息，例如飞机当前时刻在x、y、z三个轴方向上的速度信息，能够帮助操控员更加精确地控制机器人的运动。这个速度信息可以进一步用于地面站进行机器人当前状态的分析，如绘制飞行轨迹、估算剩余飞行时间等。

需要注意的是，由于噪声、传感器精度等原因，通过该topic获取到的速度信息可能存在误差，需要开发者在使用时加以处理和校正，才能更精确地掌握机器人的运动状态并实现更加精确的控制。

6.mavros_nav_info_pitch

在ROS中，mavros_nav_info_pitch是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前机体相对于水平面的俯仰角（pitch angle）信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• pitch：表示当前机体相对于水平面的俯仰角度信息，单位为弧度（rad）。

通过mavros_nav_info_pitch topic，我们可以获取飞机在当前时刻相对于水平面的俯仰角度信息，从而更好地了解飞机当前的飞行状态，例如判断机头的朝向、飞机正在爬升还是下降等。这个角度信息能够帮助操纵员进行更加精准的操控，以确保飞行器能够顺利完成各种飞行任务。

需要注意的是，该topic发布的角度信息是相对于机体的，所以机体本身的姿态变化也会影响到所发布的角度信息。在进行飞行控制时，需要检验姿态传感器的精度和校准情况，以确保获取的俯仰角信息精确可靠。

7.mavros_nav_info_yaw

在ROS中，mavros_nav_info_yaw是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前机体相对于地面坐标系的偏航角（yaw angle）信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• yaw：表示当前机体相对于地面坐标系的偏航角度信息，单位为弧度（rad）。

通过mavros_nav_info_yaw topic，我们可以获取飞机在当前时刻相对于地面坐标系的偏航角度信息，从而更好地了解飞机当前的飞行状态。偏航角度通常被用来表示飞机的旋转角度，如判断飞机当前的朝向或航向等。这个角度信息能够帮助操纵员进行更加精准的操控，以确保飞行器能够顺利完成各种飞行任务。

需要注意的是，该topic发布的角度信息是相对于地面坐标系的，所以机体相对地面坐标系的旋转也会影响到所发布的角度信息。在进行飞行控制时，需要检验姿态传感器的精度和校准情况，以确保获取的偏航角信息精确可靠。

8.mavros_local_position_odom

在ROS中，mavros_local_position_odom是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布飞行器的本地位置和姿态信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• pose：表示飞行器的本地位置和姿态信息，包括飞行器的位置向量和四元数表示的姿态信息；
• twist：表示飞行器的线速度和角速度信息，包括线速度和角速度分别在机体坐标系下的各自三个分量。

通过mavros_local_position_odom topic，我们可以获取飞行器在当前时刻相对于初始位置的本地位置和姿态信息，从而更好地了解飞行器的姿态和姿势信息。这个信息可以帮助操纵员进行更加精准的操纵，以确保飞行器顺利完成各种飞行任务。

需要注意的是，mavros_local_position_odom topic发布的信息是相对于初始位置的本地位置和姿态信息，而不是相对于全局地图的位置和姿态信息。在进行飞行控制时，需要根据不同的任务需求，及时校准和更新飞行器的姿态和位置信息。

9.mavros_nav_info_errors

在ROS中，mavros_nav_info_errors是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前飞控器与目标点之间的偏差信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• position_error：表示当前飞控器与目标点之间的位置偏差，包括位置偏差在x、y、z方向上的分量；
• velocity_error：表示当前飞控器与目标点之间的速度偏差，包括速度偏差在x、y、z方向上的分量。

通过mavros_nav_info_errors topic，我们可以获取飞行器在当前时刻与目标点之间的偏差信息，从而更好地理解飞行器当前的位置状态。这个信息可以帮助操纵员进行更加精准的操控，以确保飞行器顺利到达目标点。

需要注意的是，该topic发布的位置和速度偏差信息仅是飞行器当前位置与目标点之间的偏差信息，而不能反映全局的路径规划信息。在实际应用中，为了让飞行器能够顺利到达目标点，需要设置一定的容差范围来适应复杂的飞行环境，并根据实际飞行情况进行动态调整。

10.mavros_global_position_rel_alt

在ROS中，mavros_global_position_rel_alt是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前飞行器相对于参考高度的全局位置信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• latitude：表示当前飞行器的纬度信息，单位为度（degrees）；
• longitude：表示当前飞行器的经度信息，单位为度（degrees）；
• altitude：表示当前飞行器相对于参考高度的海拔高度信息，单位为米（m）；
• relative_altitude：表示当前飞行器相对于参考高度的相对高度信息，单位为米（m）；
• heading：表示当前飞行器的航向角信息，以北偏东为正，单位为度（degrees）；
• ground_speed：表示当前飞行器的地面速度信息，单位为米/秒（m/s）；
• climb_rate：表示当前飞行器的爬升率信息，即相对于地面的上升速度，单位为米/秒（m/s）。

通过mavros_global_position_rel_alt topic，我们可以获取飞行器在当前时刻相对于参考高度的全局位置信息，从而更好地了解飞行器的位置状态。纬度、经度和海拔高度等信息可以帮助我们在地图上进行定位和路径规划，航向角和速度信息则有助于我们更好地掌握飞行器的航向和速度状态。

需要注意的是，该topic发布的位置和速度信息是相对于参考高度的全局位置信息，在实际应用中需要注意参考高度的设置，以确保获取的位置信息能够与实际场景相匹配。

11.mavros_vfr_hud

在ROS中，mavros_vfr_hud是一个由mavros提供的ROS topic，用于发布当前飞行器的空速和俯仰角信息。下面是该topic包含的信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• airspeed：表示当前飞行器的空速，单位为米/秒（m/s）；
• groundspeed：表示当前飞行器的地速，单位为米/秒（m/s）；
• altitude：表示当前飞行器的相对高度，即相对于home点的高度，单位为米（m）；
• climb：表示当前飞行器的爬升率，单位为米/秒（m/s）；
• heading：表示当前飞行器的航向角，以北偏东为正，单位为度（degrees）；
• throttle：表示当前飞行器的油门值，范围在0到100之间。

通过mavros_vfr_hud topic，我们可以获取飞行器在当前时刻的空速、相对高度，以及航向等信息，从而更好地了解飞行器的运行状态。同时，这些数据也可以帮助我们进行自主飞行控制和姿态调整。

需要注意的是，mavros_vfr_hud topic发布的空速和俯仰角信息是相对于飞行器的运动状态，不是绝对的大气速度和俯仰角。在实际应用中，需要结合其他信息进行综合判断和控制。

12.mavros_nav_info_airspeed 

在ROS中，mavros_nav_info_airspeed是由mavros提供的一个ROS topic，用于发布当前飞行器的空速信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• indicated_airspeed_m_s：表示当前飞行器的空速信息，单位为米/秒（m/s）。

通过mavros_nav_info_airspeed topic，我们可以获取飞行器在当前时刻的空速信息，从而更好地了解飞行器的运动情况，进行姿态调整和飞行控制。

需要注意的是，该topic发布的空速信息是指当前飞行器在自由空气流中的实际速度，不是某个参考系下的速度或地面速度。另外，在实际飞行中，空速信息还会受到气流、飞行高度和空气密度等因素的影响，需要结合其他信息进行综合判断。

13.mavros_global_position_local

在ROS中，mavros_global_position_local是由mavros提供的一个ROS topic，用于发布当前飞行器相对于指定参考系（通常是本地坐标系）的全局位置信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• frame_id：参考系的frame_id；
• child_frame_id：飞行器的frame_id；
• position：飞行器在参考系中的位置信息，包括x、y和z三个维度，单位为米（m）；
• velocity：飞行器在参考系中的速度信息，包括x、y和z三个维度，单位为米/秒（m/s）；
• orientation：飞行器在参考系中的姿态信息，包括四元数表示的旋转信息或欧拉角等；
• pose：飞行器在参考系中的位姿信息，包括位置和姿态信息；
• twist：飞行器在参考系中的运动状态信息，包括速度和角速度等。

通过mavros_global_position_local topic，我们可以获取飞行器在当前时刻相对于指定参考系的全局位置和速度信息，从而更好地理解飞行器的空间运动和位姿状态。这些信息可以用于无人机的自主导航和控制，包括自主起降、航迹规划、避障等。

需要注意的是，mavros_global_position_local topic中的位置、速度和姿态信息都是相对于指定参考系的，需要正确设置参考系的坐标系类型和方向，以确保获取的位置信息可以与实际场景相匹配。

14.mavros_setpoint_raw_local

在ROS中，mavros_setpoint_raw_local是由mavros提供的ROS topic之一，用于设置飞行器的本地坐标系下的期望位置、速度、加速度和姿态等信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• coordinate_frame：指定期望点的参考坐标系，一般设置为FRAME_LOCAL_NED（本地坐标系）；
• type_mask：控制器接受的目标点位标识，可以分别指定期望点的位置、速度、加速度和姿态信息；
• position：期望到达的本地坐标系下的位置信息，包括x、y和z三个维度，单位为米（m）；
• velocity：期望到达的本地坐标系下的速度信息，包括x、y和z三个维度，单位为米/秒（m/s）；
• acceleration：期望到达的本地坐标系下的加速度信息，包括x、y和z三个维度，单位为米/秒²（m/s²）；
• attitude：期望到达的本地坐标系下的姿态信息，包括四元数表示的旋转信息或欧拉角等。

通过mavros_setpoint_raw_local topic，我们可以向飞控发送期望的位置、速度、加速度和姿态等信息，控制飞行器进行自主飞行和航向控制。该topic可用于无人机的多种应用场景，例如：航迹规划、自主降落、自主飞行等。

需要注意的是，在设置期望点时，需要参考当前坐标系的位置和姿态信息，以便计算相对位置和航向角等。同时，在发送期望点信息时，需要适当考虑目标点与障碍物的安全距离，以确保飞行器的安全和稳定性。

15.mavros_rc_in

在ROS中，mavros_rc_in是由 mavros 提供的ROS topic之一， 用于发布来自遥控器的输入通道数据。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• timestamp：输入通道数据的时间戳，单位为微秒（μs）；
• channel：长度为8的数组，表示8个输入通道的数值，取值范围为0到1；
• rssi：通信信号强度指示（RSSI），表示遥控器与无人机之间的信号强度，通常为0-100的整数。

通过mavros_rc_in topic，我们可以获取遥控器输入通道的数值，了解遥控器的操纵状况，从而进行相应的飞行控制。这在实验室测试、仿真等应用场景中非常有用。

需要注意的是，输入通道数据通常需要通过无人机控制器进行解码和映射，才能转换成具有实际意义的控制指令，例如：飞行速度、转向角度等。同时，由于遥控器输入通道的数值可受到各种因素的影响，例如：信号干扰、信号延迟等，因此需要适当考虑延迟和丢包等问题，保证控制指令的准确性和可靠性。

16.mavros_state

在ROS中，mavros_state是由 mavros 提供的ROS topic之一，用于发布飞控连接状态和系统状态信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• connected：表示飞控连接状态，True表示已连接，False表示未连接；
• armed：表示飞行器当前的武器状态，True表示已武装，False表示未武装；
• guided：表示飞行器的导航模式，True表示进入导航模式，False表示退出导航模式；
• mode：表示飞行器的控制模式，例如：MANUAL（手动模式）、STABILIZED（姿态稳定模式）、ALTCTL（高度控制模式）、POSCTL（位置控制模式）等；
• system_status：表示飞行器的系统状态，例如：UNINIT（未初始化）、BOOT（启动中）、CALIBRATING（校准中）、STANDBY（待命）、ACTIVE（活动中）、CRITICAL（关键状态）和 EMERGENCY（紧急状态）等。

通过mavros_state topic，我们可以了解飞行器当前的状态和连接情况，从而确保飞控工作正常，飞行器运行稳定和可靠。例如，我们可以通过该topic判断飞行器是否已连接成功、是否已完成武装、是否已进入导航模式等，从而进行飞行控制和状态监测。

需要注意的是，在使用mavros_state topic时，需要适当处理掉线和连接中断等异常情况，以便及时回收飞行器和避免飞行安全事故。同时，在进行飞行控制和状态监测时，也需要根据实际情况进行调整和优化。

17.mavros_nav_info_roll

在ROS中，mavros_nav_info_roll不是mavros提供的topic，可能是您所使用的飞控或者其他ROS程序包提供的。

我可以告诉您一些标准的飞控状态和导航信息的topic，例如：

• mavros/imu/data_raw：飞控惯性测量单元（IMU）的原始数据，包括角加速度和线性加速度等信息；
• mavros/global_position/global：飞行器相对于全球定位系统（GPS）全局坐标系中的坐标位置，包括经度、纬度和海拔高度等信息；
• mavros/local_position/pose：飞行器相对于本地坐标系中的位姿状态，包括位置和姿态等信息；
• mavros/state：飞行器的连接状态和系统状态信息，包括连接情况、武器状态、导航模式和控制模式等。

18.mavros_battery

在ROS中，mavros_battery是由 mavros 提供的ROS topic之一，用于发布飞控电池状态信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• voltage：电池电压，单位为伏特（V）；
• current：电池电流，单位为安培（A）；
• remaining：电池剩余电量百分比；
• design_capacity：电池额定容量，单位为毫安时（mAh）；
• capacity：电池实际容量，单位为毫安时（mAh）；
• percentage：电池剩余容量百分比。

通过mavros_battery topic，我们可以实时获取飞行器电池状态信息，监测电池电量和容量，从而进行合理的飞行控制和电池充电管理。

需要注意的是，电池状态的监测、管理和优化在无人机应用中非常重要。合理的电池管理可以延长电池的使用寿命、提高航时和可靠性，同时还可以降低电池故障和安全问题的发生概率。因此，在使用mavros_battery topic时，需要注意电池参数的单位、测量误差和电量计算方法等问题，以便实现可靠的飞行控制和电池管理。

19.mavros_global_position_raw_fix

在ROS中，mavros_global_position_raw_fix是由 mavros 提供的ROS topic之一，用于发布无人机全局位置信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• status：表示GPS状态，从0到6不同的整数值分别表示GPS状态从最差到最好；
• latitude：表示无人机在地球上的纬度，单位为角度（°）；
• longitude：表示无人机在地球上的经度，单位为角度（°）；
• altitude：表示无人机在地球上的高度，单位为米（m）；
• position_covariance：表示无人机在三个轴向上的位置协方差矩阵（covariance matrix），用于反映无人机位置信息的精度和可靠性。

通过mavros_global_position_raw_fix topic，我们可以获取无人机相对于全球定位系统（GPS）坐标系的位置信息，例如经纬度和高度等，从而实现导航、航迹规划和位置控制等功能。

需要注意的是，由于GPS信号可能受到各种干扰和影响（例如建筑、天气、电磁波干扰等），因此GPS信号的稳定性和精度可能会发生变化。在使用mavros_global_position_raw_fix topic时，需要注意对GPS信号的误差和稳定性进行分析和处理，例如通过卡尔曼滤波等方式优化GPS数据，以提高无人机飞行控制的精度和可靠性。

20.diagnostics

在ROS中，diagnostics是已定义的ROS topic之一，用于发布诊断信息。该topic是ROS诊断器（diagnostic system）的一部分，它允许程序包发布各种诊断信息，例如硬件错误、传感器故障、程序包错误等，让程序包用户和开发者可以监测系统状态和问题，并及时进行处理和修正。

diagnostics topic的消息格式包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；

• status：诊断状态（diagnostic status），包含以下字段：

  • level：表示诊断级别，从0到3四个整数值分别表示：未知（0）、提示（1）、警告（2）、错误（3）；
  • name：表示诊断名称，例如节点名称、传感器名称等；
  • message：表示诊断信息，描述诊断状态和原因等；
  • hardware_id：表示硬件ID，用于标识硬件设备；
  • values：表示附加的诊断参数或数据。

通过订阅diagnostics topic，ROS程序包用户和开发者可以实时监测系统状态和问题，从而及时进行处理和修正。

需要注意的是，diagnostics topic的使用需要结合ROS诊断器的相关功能和工具，例如diagnostics_aggregator节点和rqt_robot_monitor工具等，以实现更全面的系统监测和状态反馈。

21.mavros_imu_temperature

在ROS中，mavros_imu_temperature是由 mavros 提供的ROS topic之一，用于发布飞控惯性测量单元（IMU）的温度信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• temperature：IMU的温度数据，单位为摄氏度（℃）；

通过mavros_imu_temperature topic，我们可以实时获取IMU温度数据，从而监测飞行器环境温度变化和IMU的工作温度变化，为飞行控制和调试提供参考。

需要注意的是，IMU是飞控系统中重要的硬件组件之一，它能够测量飞行器的角速度和线性加速度等信息，从而进行航位推算和姿态控制等任务。然而，IMU也易受环境温度变化的影响，因此需要注意对IMU的温度进行监测和控制，以确保飞行控制和安全性能。在使用mavros_imu_temperature topic时，需要注意IMU温度的单位和测量误差等问题，以实现可靠的飞行控制和调试环节。

22.mavros_global_position_global 

在ROS中，mavros_global_position_global是由 mavros 提供的ROS topic之一，用于发布全局位置信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• latitude：表示无人机在地球上的纬度，单位为角度（°）；
• longitude：表示无人机在地球上的经度，单位为角度（°）；
• altitude：表示无人机在地球上的高度，单位为米（m）；
• position_covariance：表示无人机在三个轴向上的位置协方差矩阵（covariance matrix），用于反映无人机位置信息的精度和可靠性；
• position_covariance_type：表示位置协方差矩阵的类型，从0到4不同的整数值分别表示：未知（0）、图像处理结果（1）、用户指定（2）、激光雷达（3）和卫星导航（4）。

通过mavros_global_position_global topic，我们可以获取无人机全局位置信息，例如经纬度和高度等，从而实现导航、航迹规划和位置控制等功能。

需要注意的是，在获取全局位置信息时，需要确保GPS信号正常工作，并进行位置协方差矩阵的计算和优化，以提高位置信息的精度和可靠性。在使用mavros_global_position_global topic时，需要注意位置参数的单位、测量误差和位置计算方法等问题，以实现可靠的飞行控制和导航任务。

23.mavros_setpoint_raw_target_global

在ROS中，mavros_setpoint_raw_target_global是由Mavros提供的ROS topic之一，用于向无人机发送全球定位系统（GPS）全局位置和速度信息，从而实现导航和航迹规划功能。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• type_mask：表示控制类型掩码，用于指示哪些控制量是有效的，例如位置、速度、加速度等；
• coordinate_frame：表示坐标系类型，从0到11不同的整数值分别表示：身体坐标系（0）、地球坐标系（3）和地面站坐标系（6）等；
• velocity：表示无人机的速度信息，格式为[x, y, z]，以m/s为单位；
• position：表示无人机的位置信息，格式为[latitude, longitude, altitude]，以角度(°)和m为单位；
• yaw：表示无人机的航向角信息，以弧度(rad)为单位；
• yaw_rate：表示无人机的航向角速率信息，以弧度/秒(rad/s)为单位。

通过向mavros_setpoint_raw_target_global topic中发布控制信息，我们可以控制无人机的目标位置和速度等信息，从而实现导航和航迹规划任务。

需要注意的是，使用mavros_setpoint_raw_target_global topic需要了解航空器的控制原理和方式等知识，并进行合理的控制参数设置和调整，以保证控制效果和安全性能。同时，在控制无人机飞行时，需要考虑到外界环境、传感器误差和飞行器自身特性等因素，确保无人机的安全和稳定飞行。

24.mavros_wind_estimation

在ROS中，mavros_wind_estimation是由Mavros提供的ROS topic之一，用于发布无人机周围风速和风向的估计值。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；

• wind_estimation：表示风速和风向估计值，包含以下字段：

  • windspeed：表示估计的风速，以m/s为单位；
  • wind_heading：表示估计的风向，以弧度（rad）为单位。

通过订阅mavros_wind_estimation topic，我们可以获取无人机周围的风速和风向信息，从而为飞控系统提供参考，帮助飞行控制和飞行器的导航等任务。

需要注意的是，在飞行器周围的风速和风向检测过程中，需要注意环境变化、传感器误差和飞行器自身特性等因素，以确保无人机的飞行稳定性和安全性。在使用mavros_wind_estimation topic时，需要进行风速和风向分析和处理，以实现可靠的飞行控制和导航任务。

25.mavros_imu_data

在ROS中，mavros_imu_data是由 mavros 提供的 ROS topic 之一，用于发布飞控惯性测量单元（IMU）的数据信息，包括加速度、角速度和磁力计等信息。该 topic 包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的 frame_id 等；
• orientation：表示无人机的姿态信息，例如欧拉角（即，roll、pitch、yaw），四元数或旋转矩阵等；
• angular_velocity：表示无人机的角速度信息，格式为[x, y, z]，以弧度/秒（rad/s）为单位；
• linear_acceleration：表示无人机的加速度信息，格式为[x, y, z]，以m/s²为单位；
• magnetic_field：表示无人机的磁力计数据信息，格式为[x, y, z]，以微特斯拉（μT）为单位；
• temperature：IMU的温度数据，单位为摄氏度（℃）。

通过mavros_imu_data topic，我们可以实时获取 IMU 的加速度、角速度和磁力计等信息，从而实现姿态控制、航迹规划等功能。

需要注意的是，在获取 IMU 数据信息时，需要确保 IMU 传感器正常工作，并进行数据的校准和滤波等处理，以提高数据的精度和可靠性。在使用mavros_imu_data topic 时，需要了解 IMU 数据的单位、测量误差和传感器干扰等问题，以实现可靠的飞行控制和调试环节。

26.mavros_local_position_pose

在ROS中，mavros_local_position_pose是由Mavros提供的ROS topic之一，用于发布无人机的本地位置和姿态信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；

• pose：表示无人机的位姿信息，包含以下字段：

  • position：表示无人机的位置信息，格式为[x, y, z]，以米（m）为单位；
  • orientation：表示无人机的姿态信息，例如欧拉角（即，roll、pitch、yaw），四元数或旋转矩阵等；

• covariance：表示无人机位姿的协方差矩阵，用于反映无人机位置和姿态信息的精度和可靠性。

通过订阅mavros_local_position_pose topic，我们可以获取无人机相对于起飞点的本地位置和姿态信息，从而为飞行控制和姿态调整等任务提供参考。

需要注意的是，在获取无人机的本地位置和姿态信息时，需要进行传感器校准和数据处理，以提高数据精度和可靠性。同时，在使用mavros_local_position_pose topic时，需要考虑到无人机的实际飞行环境、传感器误差和控制算法等因素，以确保无人机的飞行稳定性和安全性。

27.mavlink_from

在 ROS 中，mavlink_from 是由 Mavros 提供的 ROS topic 之一，用于接受来自飞控的 Mavlink 消息。该 topic 包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的 frame_id 等；

• message：表示接收到的 Mavlink 消息，其中包含以下子字段：

  • header：消息头，包含序列号和时间戳等；
  • payload64：Mavlink 消息的负载数据，使用 uint64_t 数组表示。

通过订阅mavlink_from topic，我们可以接收到飞控发送的 Mavlink 消息，从而获取飞行器的各种状态信息，如电池电量、GPS 信息、飞行模式等。

需要注意的是，在接收 Mavlink 消息时，需要理解 Mavlink 协议的数据格式和飞行器的通信协议，以保证信息的正确解析和使用。同时，在处理接收到的 Mavlink 消息时，需要考虑到飞行器的实际状态和环境等因素，以实现可靠的飞行控制和数据监测等功能。

28.mavctrl_rpy

在ROS中，mavctrl_rpy 是由 Mavros 提供的 ROS topic 之一，用于控制无人机的姿态（roll、pitch、yaw）信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• roll：表示控制滚转角的姿态信息，以弧度（rad）为单位；
• pitch：表示控制俯仰角的姿态信息，以弧度（rad）为单位；
• yaw_rate：表示控制航向角速度的信息，以弧度/秒（rad/s）为单位。

通过发布mavctrl_rpy topic，我们可以控制无人机的姿态角度、角速度和旋转方向等信息，从而实现无人机的精确操控和飞行任务。

需要注意的是，在控制无人机姿态角度时，需要考虑到无人机的自身特性和环境因素，以及控制算法和传感器误差等因素，以实现精确的姿态控制和飞行任务。同时，在使用mavctrl_rpy topic进行操控时，需要遵循飞行安全规定和实际飞行情况，以确保无人机的飞行稳定性和安全性。

29.mavros_global_position_compass_hdg

在 ROS 中，mavros_global_position_compass_hdg 是由 Mavros 提供的 ROS topic 之一，用于发布飞控的全局位置和罗盘航向角信息。该 topic 包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的 frame_id 等；
• compass_heading：表示飞行器的罗盘航向角信息，以弧度（rad）为单位；
• latitude：表示飞行器的全局纬度信息，以度（°）为单位；
• longitude：表示飞行器的全局经度信息，以度（°）为单位；
• altitude：表示飞行器的全局高度信息，以米（m）为单位。

通过订阅mavros_global_position_compass_hdg topic，我们可以获取飞控的全局位置和罗盘航向角信息，进而实现无人机的航路规划和导航等任务。

需要注意的是，在获取飞控的全局位置和罗盘航向角信息时，需要考虑到 GPS 信号的准确度和精度、罗盘的自校准及误差校正等因素，以实现可靠的航行和导航。同时，在使用mavros_global_position_compass_hdg topic 进行应用开发时，需要确保了解 GPS 和罗盘等相关知识，以确保应用的准确性和可靠性。

30.mavros_imu_atm_pressure

在ROS中，mavros_imu_atm_pressure 是由Mavros提供的ROS topic之一，用于发布惯性测量单元（IMU）和气压传感器的测量数据。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• orientation：表示无人机的姿态信息，包含欧拉角、四元数或旋转矩阵等；
• angular_velocity：表示无人机的角速度信息，以弧度/秒（rad/s）为单位；
• linear_acceleration：表示无人机的加速度信息，以米/秒²（m/s²）为单位；
• pressure_atm：表示无人机周围的大气压力，以帕斯卡（Pa）为单位。

通过订阅mavros_imu_atm_pressure topic，我们可以获取无人机的IMU和气压传感器的测量数据，从而实现飞行状态监测和姿态控制等应用场景。

需要注意的是，在处理IMU和气压传感器的测量数据时，需要进行数据滤波、计算和校准等处理，以提高数据的精度和可靠性。同时，在应用开发时，需要根据实际应用场景和传感器特性，选择合适的算法和方法，以实现精确和可靠的飞行控制和姿态调整等功能。

31.mavros_nav_info_velocity

在ROS中，mavros_nav_info_velocity 是由Mavros提供的ROS topic之一，用于发布无人机的速度和方向信息。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• velocity：表示无人机相对于地面的速度信息，包含东向速度、北向速度和竖向速度等；
• heading：表示无人机的航向角信息，以弧度（rad）为单位。

通过订阅mavros_nav_info_velocity topic，我们可以获取无人机的速度和方向信息，从而实现无人机的导航和控制等应用场景。

需要注意的是，在计算速度和方向信息时，需要考虑到传感器的误差和噪声、自身特性和环境因素等因素，以提高数据的准确性和可靠性。同时，在应用开发时，需要根据无人机的实际状态和环境，选择合适的算法和方法，以实现可靠的速度和方向控制，并确保无人机的飞行稳定和安全。

32.mavros_imu_mag

在ROS中，mavros_imu_mag 是由 Mavros 提供的 ROS topic 之一，用于发布惯性测量单元（IMU）和磁力计传感器的测量数据。该 topic 包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的 frame_id 等；
• orientation：表示无人机的姿态信息，包含欧拉角、四元数或旋转矩阵等；
• angular_velocity：表示无人机的角速度信息，以弧度/秒（rad/s）为单位；
• linear_acceleration：表示无人机的加速度信息，以米/秒²（m/s²）为单位；
• magnetic_field：表示无人机周围的磁场强度信息，包含 x、y、z 三个方向上的磁场值，以高斯（G）为单位。

通过订阅 mavros_imu_mag topic，我们可以获取无人机的 IMU 和磁力计传感器的测量数据，从而实现飞行状态监测和姿态控制等应用场景。

需要注意的是，在处理 IMU 和磁力计传感器的测量数据时，需要进行数据滤波、计算和校准等处理，以提高数据的精度和可靠性。同时，在应用开发时，需要根据实际应用场景和传感器特性，选择合适的算法和方法，以实现精确和可靠的飞行控制和姿态调整等功能。

33.mavros_imu_data_raw

在ROS中， mavros_imu_data_raw 是由Mavros提供的ROS topic之一，用于发布无人机的原始IMU数据。该topic包含以下信息：

• header：消息头，包含时间戳和信息发布的frame_id等；
• angular_velocity：表示无人机的角速度信息，以弧度/秒（rad/s）为单位；
• linear_acceleration：表示无人机的加速度信息，以米/秒²（m/s²）为单位；
• magnetic_field：表示无人机的磁场强度信息，以高斯（G）为单位；
• temperature：表示无人机IMU传感器的温度信息，以摄氏度（℃）为单位。

通过订阅mavros_imu_data_raw topic，我们可以获取无人机的原始IMU数据，进而实现姿态估计、运动控制等任务。需要注意的是，在处理IMU数据时，由于传感器带来的噪声和误差的存在，我们需要进行数据去噪和校准等操作，以提高数据的精度和可靠性。在实际应用中，还可以利用滤波和卡尔曼滤波等算法来进一步优化数据，以达到更加精确和可靠的姿态估计和运动控制。