微分方程（Blanchard Differential Equations 4th）中文版Section1.7

分支理论初步

带参数的方程

在我们的许多模型中，一个常见的特征是除了涉及的变量之外，还包含参数。参数是那些不依赖于时间（自变量）的量，而是根据具体应用的情况取不同值。例如，人口的指数增长模型

$$\frac{dP}{dt}=kP$$

包含了参数 $k$，即增长率的比例常数。这个模型的一个基本假设是增长率 $\frac{dP}{dt}$ 是总人口 $P$ 的一个常数倍。然而，当我们将这个模型应用于不同的物种时，我们期望使用不同的比例常数。例如，用于兔子的 $k$ 值会显著大于用于人的 $k$ 值。

参数变化对解的行为的影响是研究微分方程的一个特别重要的方面。对于某些模型，我们必须研究解在特定范围内的所有参数值下的行为。例如，考虑一个桥梁随时间运动的模型。在这种情况下，桥梁上的汽车数量可能会影响桥梁对风的反应，桥梁的运动模型可能包含一个表示桥梁上汽车总质量的参数。在这种情况下，我们希望了解该模型对各种不同质量值的解的行为。

在许多模型中，我们只能得到参数的近似值。然而，为了使模型对我们有用，我们必须知道参数值的微小变化对解的行为的影响。此外，可能还有我们在模型中未包含的影响，这些影响会导致参数以意想不到的方式变化。在许多复杂的物理系统中，这些有意或无意的参数调整的长期影响可能非常剧烈。

在本节中，我们研究了当参数变化时，微分方程解的变化。我们研究具有一个参数的自主方程。我们发现，参数的微小变化通常会导致解的性质发生微小变化。然而，偶尔参数的微小变化可能会导致解的长期行为发生剧烈变化。这种变化称为分岔（bifurcation）。如果一个依赖于参数的微分方程的解的行为发生了定性变化，我们就说该微分方程发生了分岔。

依赖参数的微分方程的表示法

一个依赖于参数的自主微分方程的例子是

$$\frac{dy}{dt}=y^2-2y+\mu .$$

这里的参数是 $\mu$。自变量是 $t， 而因变量是 $y$，如通常所示。注意，这个方程实际上表示了无限多个不同的方程，每一个 $\mu$ 的值对应一个方程。我们把 $\mu$ 的值看作是每个方程中的常数，但不同的 $\mu$ 值产生不同的微分方程，每个方程都有不同的一组解。由于它们在微分方程中扮演的角色不同，我们使用一种表示法来区分右侧对 $y$ 和 $\mu$ 的依赖关系。我们定义

$$f_{\mu }(y)=y^2-2y+\mu .$$

参数 $\mu$ 出现在下标中，而因变量 $y$ 是函数 $f_{\mu }$ 的参数。如果我们想指定某个特定的 $\mu$ 值，例如 $\mu =3$，那么我们写成

$$f_3(y)=y^2-2y+3.$$

当 $\mu =3$ 时，我们得到相应的微分方程

$$\frac{dy}{dt}=f_3(y)=y^2-2y+3.$$

我们一般使用这种表示法。一个依赖于参数 $\mu$ 的因变量 $y$ 的函数表示为 $f_{\mu }(y)$。对应的微分方程是

$$\frac{dy}{dt}=f_{\mu }(y).$$

由于这样的微分方程实际上指的是一组不同的方程，每个方程对应一个 $\mu$ 值，我们称这样的方程为一个一参数微分方程族。

一参数族中的一个分岔

我们来详细研究一下以下的一参数族

$$\frac{dy}{dt}=f_{\mu }(y)=y^2-2y+\mu .$$

对于每一个 $\mu$ 值，我们都有一个自主微分方程，可以使用前面部分的技术绘制其相图并进行分析。我们从研究具体的 $\mu$ 值开始。由于我们还不知道最有趣的 $\mu$ 值，我们可以从整数值开始，例如 $\mu =-4$、$\mu =-2$、$\mu =0$、$\mu =2$ 和 $\mu =4$。虽然一般情况下 $\mu$ 不必是整数，但我们可以从整数值 $\mu$ 开始我们的分析。对于每个 $\mu$，我们有一个自主微分方程及其相图。例如，对于 $\mu =-2$，方程是

$$\frac{dy}{dt}=f_{-2}(y)=y^2-2y-2.$$

这个微分方程的平衡点是满足

$$f_{-2}(y)=y^2-2y-2=0$$

的 $y$ 值。解这个方程，我们得到平衡点 $y=1-\sqrt{3}$ 和 $y=1+\sqrt{3}$。在这两个平衡点之间，函数 $f_{-2}$ 为负，而在平衡点的上方和下方，$f_{-2}$ 为正。因此，$y=1-\sqrt{3}$ 是一个汇点（sink），而 $y=1+\sqrt{3}$ 是一个源点（source）。有了这些信息，我们可以绘制相图。对于其他的 $\mu$ 值，我们可以采取类似的步骤绘制相图。所有这些相图如图 1.78 所示。

这个过程的核心是通过分析不同 $\mu$ 值下的相图，了解系统如何随参数变化而变化。在上述情况下，我们可以观察到，随着 $\mu$ 的变化，平衡点的性质发生了改变。具体地，当 μ \mu