微分方程（Blanchard Differential Equations 4th）中文版Section2.5

动力系统的Euler方法

许多示例的图形

本章中的许多示例包括某种类型的解图形，无论是相位平面中的曲线，还是 $x(t)$-图或 $y(t)$-图。在大多数情况下，这些图形的提供并没有说明我们是如何获得它们的。偶尔，解决方案是线段、圆或椭圆，我们能够通过解析方法验证这一点。但更多时候，解决方案并不位于熟悉的曲线之上。例如，考虑捕食者-猎物型系统

$$\frac{dx}{dt}=2x-1.2xy$$

$$\frac{dy}{dt}=-y+1.2xy$$

以及满足初始条件 $(x(0),y(0))=(1.75,1.0)$ 的解。图2.43展示了这个解在相位平面和 $xy$-平面中的图像，图2.44包含了对应的 $x(t)$-图和 $y(t)$-图。图2.43表明这个解是一个闭合曲线，但这个曲线显然既不是圆形的，也不是椭圆形的。类似地，$x(t)$-图和 $y(t)$-图似乎是周期性的，尽管它们似乎不是任何标准周期函数（如正弦函数、余弦函数等）的图像。那么我们是如何计算这些图形的呢？

这个问题的答案本质上与对一阶方程类似问题的答案相同。我们使用一种可靠的数值技术，并借助计算机。在本节中，我们将定义一阶系统的欧拉方法。其他数值方法将在第7章中讨论。

欧拉方法的推导

考虑一阶自治系统

$$\frac{dx}{dt}=f(x,y)$$

$$\frac{dy}{dt}=g(x,y),$$

以及初始条件 $(x(t_0),y(t_0))=(x_0,y_0)$。我们已经看到可以使用向量表示法将这个系统重写为

$$\frac{dY}{dt}=F(Y),$$

其中 $Y=(x,y)$，$\frac{dY}{dt}=\left(\frac{dx}{dt},\frac{dy}{dt}\right)$，而 $F(Y)=(f(x,y),g(x,y))$。向量值函数 $F$ 生成了一个向量场，而解是一个曲线，其在曲线上任何一点的切向量都与向量场相符（见图2.45）。换句话说，曲线的“速度”向量等于向量 F ( x ( t ) , y ( t