【无人机】【2017】基于无人机的优化终端交付

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本文为美国明尼苏达州立大学(作者:Fuad Gazal)的硕士论文,共112页。

无人机(UAV)是一种遥控飞行器,有着广泛的应用。尽管无人机早期的应用主要集中在军事上,但监视、摄影和农业应用目前正在兴起。这项工作的目的是确定如何使用无人机来减少运输时间、提高动力效率和提高安全性,最终实现优化的终端交付。综合运用数学模型、无人机模拟、冗余控制系统和定制设计的电气、机械部件等工具和技术,实现了在30分钟内运输10英里、最大有效载荷10公斤的目标。开发了两个无人机原型,其中第二个(V2)显示出很有希望的结果。在V2中实现的速度,再加上多功能的有效载荷连接器和适当的网络,使得在一个大都市内5-10英里的货物交付不低于8公斤,所用时间少于30分钟。

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) areremotely piloted aircraft with a range of varying applications. Though earlyadoption of UAVs focused on military applications, surveillance, photography,and agricultural applications are presently on the rise. This work aims toascertain how UAVs may be employed to elicit deceased transportation times,increased power efficiency, and improved safety. Resulting in optimized endpoint delivery. A combination of tools and techniques, involving a mathematicalmodel, UAV simulations, redundant control systems, and custom designedelectrical and mechanical components were used towards reaching the goal of a10-kilogram maximum payload delivered 10 miles under 30 minutes. Two UAVprototypes were developed, the second of which (V2) showed promising results.Velocities achieved in V2, in combination with a versatile payload connectorand proper networking, allowed for 5-10 mile deliveries of goods less than8-kilograms to be achieved within a metropolis faster than the 30- minutebenchmark.

  1. 引言
  2. 项目背景
  3. 数学模型
  4. MATLAB-Simulink的控制建模与仿真
  5. 系统原型的实现
  6. 挑战、结果与分析
  7. 结论

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内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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