xavier为从机、pc为主机进行多机通信

xavier为从机、pc为主机

1. 查看hostname

hostname

pc：fyo
xavier：fyo-xavier

2. 查看ip

ifconfig

分别差得查得wl下面的inet addr
pc ：192.168.43.17
xavier：192.168.43.235

3. 修改hosts文件

然后打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名。

sudo gedit /etc/hosts

注意在ipv6上方添加

4. 修改bashrc文件

在系统中只能有一个Master，需要让从机知道Master的位置
在从机中需要对环境变量进行配置：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=fyo-xavier
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.17:11311

5. 以龟龟进行测试

主机终端1运行

roscore

主机终端2运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key