本文详细记录了在英伟达Xavier平台上进行串口通信、线程调度、V4l2视频框架和Select多路IO复用的调试过程。在解决实时性、线程调度问题时，发现在指定CPU和优先级后，仍存在周期不稳定的现象。通过分析，推测可能是因为在8核ARM架构上无法保证预期的实时性能。同时，对于Select的使用不当可能导致CPU死循环，内核重启，产生异常照片。最后，还提到了在数据包中获取时间时遇到的问题及其解决方案。
- 串口通信。和网口通信相比，不能一次返回接口协议定义的完整包。需要逐字节解析才能凑齐一包通信协议格式包。为防错，通常采用固定标识、长度校验、校验和的方式保证能够区分开数据。
- 线程调度。Linux线程调度分为实时和分时调度，实时包含SCHED_FIFO（优先级[1,99]，越大级别越高）、SCHED_RR、SCHED_DEADLINE(更好的实时性)；分时调度SCHED_OTHERS、SCHED_IDLE。默认是SCHED_OTHERS。在以时间戳做图片名称存图调试过程，存在周期不稳定，波动大现象。采图线程通过指定CPU和线程调度方式(设置SCHDE_FIFO)和优先级(设置 80)的方式期望提高实时性能，经过长时间反复测试发现，会出现超过期望的延时和波动(如周期3s，误差能到200ms)，通过打印v4l2的buff的时间戳方式，分析42分钟内数据，发现两次buff间的最大误差是-400us 和 60us。因此，确定硬件可靠，数据到内核的延时可忽略，但是图片的名称相减得到延时却存在200ms。翻看8月17日挂飞40分钟的红外相机存图数据，不存在此现象。猜测是因为给线程指定CPU和优先级的方式在xavier这种8核arm结构 (Ubuntu 18.04 内核：4.9.201)不能保证期望的实时性。最终选择不指定CPU和不设置优先级(默认SCHED_OTHERS方式)组合。
| 设置优先级 | 不设置优先级 | |
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
675
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
