百度Apollo星火自动驾驶—慢速车绕行

文章目录

前言

一、题目分析

二、步骤分析

1.绕行决策

2.绕行方向

总结

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前言

满分视频实例：百度Apollo星火自动驾驶—慢速车绕行_哔哩哔哩_bilibili

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、题目分析

 本题要点其实也是两个：1是当慢速车速度小于等于3m/时进行绕行决策        2是向左绕行

二、步骤分析

1.绕行决策

 

 通过对绕行决策的分析可以知道要做出绕行决策的一个关键是 为静态障碍物，因此可以通过调整静态障碍物的速度阈值来实现绕行决策。

2.绕行方向

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 绕行的方向可以从路径评估入手

总结

提示：很多小伙伴问的最多的问题就是绕行时有做出绕行决策但一直跟车

这其实和上次提到的路径规划有关，主要是因为慢速车不是真的是静止的，这就可能导致规划的路径与慢速车会有碰撞