apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现十字路口左转障碍物绕行

首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。

Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

如果车辆在十字路口左转过程中，左转路线被占用，如何实现绕向障碍物？以下仅供参考

1、相关代码

本部分相关代码是是用来遍历静态障碍更新路径边界，而路径轨迹点又是根据路径边界计算出来的，因此需要对路径边界进行更新。更新边界后，因为障碍物完全遮挡住当前车道，造成左边界>右边界的情况，此时path_blocked_idx就会被根据障碍物信息进行更新。轨迹点就会截止到障碍物的前方，车辆因为没有轨迹点而停止。

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