【SLAM】坐标系变换与外参标定

最新推荐文章于 2024-02-26 18:12:31 发布
最新推荐文章于 2024-02-26 18:12:31 发布
阅读量154 收藏
点赞数
文章标签： python slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42914989/article/details/132844179
版权

【SLAM】坐标系变换与外参标定

突然发现学习文档有下面这句话：

学习这件事不在乎有没有人教你，最重要的是在于你自己有没有觉悟和恒心。——法布尔

task02从二维坐标系开始推导坐标系变换参数，进而加入平移，加入Z轴拓展到三维坐标系的坐标转换方程。同时了解到相机外参对SLAM系统的作用，清楚外参标定常用到的软件。

1.坐标系变换

1.1公式推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
加入1后，变为齐次方程
在这里插入图片描述

外参标定

宏辉
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
视觉SLAM——英特尔D435i双目相机外参标定
小勇博客
03-08 1119
标定Camera number:0 step1:使用左右相机同时采集标定板图像各4张，命名为left0104，right0104 附左右相机同时采集标定板图像的代码： #include <iostream> #include <sstream> #include <iostream> #include <fstream> #include <algorithm> #include<string> #include<opencv2/
SLAM中各个坐标系之间的转换
n66040927的博客
01-17 6580
在视觉SLAM中，有几个基本的坐标系 世界坐标系相机坐标系成像平面坐标系图像像素坐标系 如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点，从世界坐标系如何在各坐标系之间相互转换，把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应，是SLAM技术研究的一大重点是一个小孔成像的模型，其中：   [1]O点表示camera centr
SLAM外参标定
lovely_yoshino的博客
09-17 4974
0. 前言 在讲完激光SLAM和视觉SLAM后，个人感觉目前对这两块的基础剖析已经较为完善了。这一次也想借着这个机会来写一下外参标定相关的东西。因为对于SLAM而言，在实现多传感器融合前，就需要对每个传感器进行标定，以便于融合的精确。 当一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。这个工作可分成两部分：内参标定和外参标定，内参是决定传感器内部的映射关系，比如摄像头的焦距，偏心和像素横纵比（+畸变系数），而外参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系，比如姿态参数（旋转和平移6自由度）。内参
CamMap：基于SLAM地图对不共视相机进行外参标定
点云PCL
07-31 330
文章：CamMap: Extrinsic Calibration of Non-Overlapping Cameras Based on SLAM Map Alignment作者：Jie Xu , Ruifeng Li , Lijun Zhao , Wenlu Yu , Zhiheng Liu , Bo Zhang , and Yuchen Li编辑：点云PCL代码：https://github....
slam建图基本坐标系
jianzhuozhu的博客
12-16 1422
map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，...
SLAM中的空间坐标变换
mockbird123的博客
04-15 1409
在机器人开发时，经常遇到不同坐标系之间互相转换的问题。不同传感器要统一到同一个坐标系下，做slam时，地图坐标系，移动机器人base坐标系，机械臂坐标系之间也需要互相转换，所以，就按照自己的思路，同时参考网上资料，把坐标变换整理一下做个记录。内容原创，仅供参考，如有错误，希望大家可以留言相互学习。 对于不同的三维空间坐标系W，A，B，其中W为世界坐标系，A、B为任意机器人坐标系。 A在W中的位姿可以用平移加旋转表示，平移表示为三维向量twa，旋转表示为三维单位正交阵Rwa，旋转也可表示为四元数.
ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
04-20
该文档提供了详细的标定文件格式、坐标系定义、外参和内参的说明。 1. 坐标系定义 ORB_SLAM3 中定义了三个坐标系：世界坐标系 (W)、主体坐标系 (B) 和相机坐标系 (C)。世界坐标系是固定的，主体坐标系是可优化的，...
biaoding.zip_世界坐标系_世界坐标转换_图像坐标系_图像坐标系 世界坐标系 转换_坐标图像匹配
07-14
1. 将世界坐标系中的点通过外参矩阵变换到相机坐标系。 2. 应用相机的内参矩阵，将相机坐标系的点转化为图像平面的归一化坐标。 3. 最后，将归一化坐标乘以图像的分辨率，得到图像坐标系中的像素坐标。 “坐标图像...
利用已知摄像机内参计算外参数
12-20
摄像机内参是指与摄像机传感器相关的参数，包括焦距、主点坐标以及畸变系数等，而外参则是摄像机相对于世界坐标的变换矩阵，它描述了摄像机的位置和方向。本篇文章将深入探讨如何利用OpenCV库中的`findExtrinsic`...
机器人中手眼标定算法推导过程
03-07
SLAM坐标系与标定 在探讨手眼标定之前，我们首先需要了解几个基本概念，尤其是与坐标系相关的概念。 **1.1 SLAM中的坐标系** 在SLAM(同时定位与建图)系统中，通常涉及多个坐标系： - **相机参考坐标系(CRC)**：...
【计算机视觉】双目标定原理及其MATLAB程序
11-16
在视觉坐标系中，有世界坐标系、相机坐标系、成像坐标系和图像坐标系。相机通过针孔模型将三维空间投影到二维图像上。单目视觉只能提供平面投影信息，无法直接确定空间位置。为获取像素点的深度信息，需要双目视觉，...
SLAM建图时的坐标系变换关系
supengufo的博客
03-14 4306
1.常见坐标系 SLAM中常见的坐标有: /odom /fix /lidar /base_link /imu 2.GPS到UTM坐标系的转换 建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。 实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。 3....
从零开始学习SLAM（即时定位与地图创建）-齐次坐标
最新发布
qq_44691564的博客
02-26 997
齐次坐标是一种在计算机图形学和几何代数中常用的表示方法。它是一种将欧几里德空间中的点和向量统一起来的方法。使用齐次坐标可以简化对点和向量的运算，例如平移、旋转和投影等操作。此外，齐次坐标还可以方便地表示无穷远点和方向向量，从而更灵活地描述几何变换和投影。在二维空间中，一个点 (x, y) 可以使用齐次坐标表示为 (x, y, 1)，一个向量 (a, b) 可以表示为 (a, b, 0)。
SLAM中坐标系的转换问题
weixin_47343723的博客
02-27 340
t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。这里的q和t的表达的是Tcw，也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5,0.4,-0.1,0.2],t=[-0.1,0.5,0.3]设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中，小萝卜一号的位姿为：q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],T ,求该向量在小萝卜二号坐标系下的坐标，请编程实现此事。T_1w :表示世界坐标系到小萝卜一号坐标系的变换关系。T_2w:表示世界坐标系到小萝卜二号坐标系的变换关系。
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
qq_44305240的博客
12-05 4640
SLAM中各类坐标系的理解，主要侧重于里程计坐标系（odom)与map坐标系的变换等
SLAMWARE及SDK中坐标系统及地图数据说明
SLAMTEC的博客
03-21 1539
在上周的文章中，陆续给大家讲了些“定位”、“建图”方面的东西，今天，来跟大家重点聊聊SLAMWARE自主定位导航方案功能及SDK中坐标系统及地图数据的说明。 说起SLAMWARE，大家脑海里都会想起那片硬币大小、薄薄的芯片，别看他麻雀虽小，功能可是样样齐全。 SLAMWARE Core 这块小芯片可谓是浓缩了思岚的核心技术，内含SLAM定位导航算法，基于RPLIDAR提供实时定位和自
【3D激光SLAM(四)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参
weixin_43728093的博客
06-09 4131
一、标定所使用设备 激光雷达：velodyne16线激光雷达 IMU：来自Pixhawk2.4.8飞控 二、安装lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参程序 2.1 下载源码 建议下载修正过后的代码：lidar_align_wwtx 新建自己的ROS工作空间，将该源码放入，catkin_make即可。 如果编译时出现Could not find NLOPTConfig.cmake 解决办法：找到这个文件并将其放入到工程目录下，并在CMakeLists.txt里加上这样一句话：
多传感融合内外参标定（一）：lidar-imu外参标定工具lidar_align
热门推荐
miracle629的博客
02-21 2万+
多传感融合内外参标定工具介绍（一）：lidar-imu外参标定工具lidar_align多传感融合传感器内参与外参lidar-imu外参标定工具lidar_align外参标定与laser slam的关系使用方法与局限挖坑 多传感融合 多传感融合是目前移动机器人、无人驾驶、带Marker AR等前沿人工智能技术的重要解决方案和发展方向之一。由于上述技术都不可避免地涉及在欧式空间定位这一基本感知问题，...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值