RTKlib 后处理静态PPP性能分析测试

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本文利用了CORS站的数据对RTKlib的PPP静态后处理性能进行了测试，测试结果表明在接收机性能较好，测试环境较好的情况下，RTKlib的PPP可以达到厘米级的精度。

一、测试数据

在对PPP性能的测试中，采用了UNAVCO的基站数据作为静态观测数据，将这些基站的基准位置作为真值，对PPP的结果进行误差计算。

需要注意的是，我们从各个FTP下载的CORS站观测值数据，Rinex文件头中的位置通常只是近似位置，并非基站的精确位置。部分数据中心会定时发布基站的精确位置，比如IGN每天都会发布最新的基站位置，UNAVCO会每周发布基站位置。发布的精确位置中包含基站的坐标参考系统，如ITFR2014， IGS14，RGF93等，需要注意基站坐标系的转换。对于更加精确的应用，可能还需要注意基站坐标系的历元时刻。

而之所以选择UNACO这个数据中心的基站进行PPP测试，原因有3个方面：

• 该数据中心会每周更新精确的基站位置，可以得到最新的基站位置；
• 基站位置位于IGS14坐标系中，且基站坐标系的历元时刻也是上次更新的历元时刻，IGS14和WGS84只有mm到cm级的位置误差，我们不需要进行坐标转换；
• 该数据中心的基站数据时间间隔为1s，而大部分FTP仅有30s间隔的观测数据

本文所用到的数据下载链接：

• 观测值数据：ftp://data-out.unavco.org/pub/highrate/1-Hz/rinex/2021/141/
• 星历数据：ftp://geodesy.noaa.gov/cors/rinex/2021/141/brdc1410.21n.gz
• 精密星历：ftp://garner.ucsd.edu/archive/garner/products/2158/igs21585.sp3.Z
• 精密时钟：ftp://garner.ucsd.edu/archive/garner/products/2158/igs21585.clk.Z
• 天线文件：https://files.igs.org/pub/station/general/igs14.atx
• 配置及DCB文件（参考该博主的配置，但需要更改为静态PPP）：https://rtklibexplorer.wordpress.com/2021/01/08/exploring-kinematic-single-receiver-solutions-with-rtklib-and-the-u-blox-f9p/
• 精确基站位置：ftp://data-out.unavco.org/pub/products/position/gage_gps.igs14.txt

二、测试方法

具体测试方法如下：

• 下载了2个基站24小时的数据并运行24小时的PPP，观察收敛情况并比较定位结果；
• 为了观测收敛情况，在测试中仅进行了前向计算，并且将最后的一个值作为PPP的计算结果，与精确基站位置坐标做差，以得到PPP定位误差；
• 仅使用GPS卫星进行PPP计算

三、测试结果

两个基站PPP定位结果在ECEF坐标系下的XYZ误差如下表所示：

基站名	PPP位置误差(m)	大致收敛时间
ab07	[-0.0017, 0.0076, 0.0128]	30min
ab33	[0.0027, -0.0090, 0.0308]	30min

利用rtkplot对PPP的定位结果进行画图，其中ab07基站24h的PPP结果如下图所示。可见PPP收敛后，结果一直很稳定。

为了更清楚地看到收敛时间，仅对前两个小时的定位结果进行画图，PPP大致在30分钟的地方收敛。另外一个基站的定位和收敛情况也基本一致。

四、总结

整体来说，在静止情况，接收机质量较高，且接收环境较好的情况下，采用RTKlib的PPP可以达到厘米级的精度。

如果是动态情况，或者接收机质量较差，多径效应较强，或者信号丢失、周跳较多的情况，则需要对配置文件中的配置参数进行更多调整，以达到较优的性能：

• 在这篇博客中，rtkexplore用Swiftnav接收机接收8小时静态数据，使用RTKlib进行事后PPP处理，误差也约为cm级；
• 在这篇博客中，rtkexplore用ublox F9p接收动态数据，利用RTILib进行了动态PPP事后处理，误差大约为厘米级至分米级误差。