RTKLIB demo5对Glonass模糊度固定的算法优化

demo5是作者rtklibexplore的一个RTKlib版本，本文参考了作者的博客Glonass Ambiguity Resolution with RTKLIB Revisited。

和其他导航系统不同，由于GLONASS 采用频分多址，因此各卫星的载波相位存在一定的频间差（inter-frequency bias），这个硬件偏差导致GLONASS卫星的整周模糊度固定会比其他系统更加困难。

通常来说，频间差和频率号成正比，同一颗卫星L1和L2的频间差基本一致。对于同一制造商的所有接收机，频间差特性保持一致。如果基站和移动站使用来自不同厂家的接收机，由于频间差即使双差后也无法抵消，因此需要对其进行处理。

在demo5版本的RTKlib代码中，作者设置了四种GLONASS的模式:

• off: 如果Glonass AR设置为OFF，则GLONASS的伪距、载波相位只用于计算浮点解。如果基站和移动站使用了不同厂家的接收机，并且采用GLONASS整周模糊度固定情况很差，卫星足够的情况下，可以尝试该选项，不进行GLONASS的整周模糊度固定。不过如果在星况较差的情况下，这样会损失很多卫星。demo5中不推荐使用这个设置。
• on: 如果Glonass AR设置为on, 那么RTKLIB对待GLONASS卫星和其他系统卫星一样，使用同样的方法去进行整周模糊度固定。如果基站和移动站接收机一致，或者移动站和基站的频间差一致，demo5推荐使用这个设置。 实际如果移动站和基站的频间差都非常小（毫米级或者亚毫米级），也可以先尝试这个配置，看看固定率和残差的情况，在决定是否需要更换设置。
• Fix-and-Hold: 这是Demo5中增加的一个GLONASS设置选项，是其他系统Fix-and-Hold模式的延伸。在这个模式下，会等其他系统固定之后，才会进行GLONASS模糊度的固定。在这个模式下，每次会将GLONASS双差整周模糊度浮点解的小数部分认为是频间差，然后设置一个增益（0.01）将这部分误差存在glo_icbias中，让它慢慢收敛，在下一次更新时，会减掉这部分误差。具体可以参考原作者的这篇博客。作者用数据证明了这个方法的有效性，并且推荐在使用不同接收机且频间差未知的情况下，使用该配置。不过个人感觉这个方法的理论支撑不太强。
• Auto-cal： 如果使用这个设置，会在卡尔曼滤波中增加额外的状态估计量来估计频间差。原版RTKLIB中也有这个选项，但是不能设置频间差的初始值和初始协方差阵。根据demo5作者描述，如果频间差初始值和实际值相差太多，或者协方差阵不准的话，结果不会太理想，频间差估计不准确。demo5在程序中增加了初始值和初始协方差的设置，并且在通过用零基线或者短基线的方法，基于这篇论文（这篇论文在标定频间差，和使用标定值作为先验值固定GLONASS整周模糊度方面起到了关键作用，值得仔细研读），标定出了不少接收机的频间差。个人觉得这个方法是理论支撑最强的方法。

demo5中和GLONASS频间差相关的配置：

pos2-arthres2 = relative GLONASS hardware bias in meters per frequency slot
pos2-arthres3 = initial variance of GLONASS hardware bias states
pos-arthres4 = process noise for GLONASS hardware bias states

demo5作者标定出的各接收机频间差：

ComNav = 2.3 cm
Leica = 2.3 cm
Novatel = 2.3 cm
Septentrio = -0.3 cm
Spectra Physics = 0.0 cm
SwiftNav = 0.0 cm
Tersus = 0.0 cm
Topcon = 0.0 cm
Trimble = -0.7 cm
u-blox M8T = -3.2 cm
u-blox F9P = 0.0 cm

我个人觉得，如果使用不同厂家的接收机，最好的方法还是用零基线的方法标定频间差，然后将这个先验值直接带入计算，从载波相位中把频间差扣除。

目前也看到GPS Solutions上的一篇论文[4]，通过选两颗GLONASS参考星的方法，可以将由于时钟偏差引起的频间差消除。不过感觉作者也不确定频间差是否是由于时钟偏差引起，未曾尝试，不太确定这个方法是否靠谱，感兴趣的同学可以看看。

参考资料：
[1] https://rtklibexplorer.wordpress.com/2018/06/14/glonass-ambiguity-resolution-with-rtklib-revisited/
[2] https://rtklibexplorer.wordpress.com/2016/05/26/fix-and-hold-extended-to-glonass-and-sbas/
[3] Wanninger, Lambert. “Carrier-phase inter-frequency biases of GLONASS receivers.” Journal of Geodesy 86.2 (2012): 139-148.
[4] Banville, Simon, Paul Collins, and François Lahaye. “Model comparison for GLONASS RTK with low-cost receivers.” GPS Solutions 22.2 (2018): 1-12.