Matlab与ROS----导航

最新推荐文章于 2023-07-07 17:07:39 发布

@想念你的笑

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分类专栏： Matlab_ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42957913/article/details/106159589

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本文介绍了如何使用Matlab与ROS进行机器人导航，重点讲解了向量场直方图（VFH）算法的工作原理，该算法通过计算不同方向的行进代价来避开障碍物。同时，还提到了在turtlebot_gazebo环境中的仿真应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、VFH
向量场直方图算法，是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。
算法会计算各个方向的行进代价，该方向的障碍越多，代价越高，并且会累加该方向不同距离的障碍物。
二、仿真
turtlebot_gazebo

clear all;close all;clear;
laserSub = rossubscriber('/scan');
[velPub, velMsg] = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');
vfh = controllerVFH;
vfh.UseLidarScan = true;
vfh.DistanceLimits = [0.05 1];
vfh.RobotRadius = 0.1;
vfh.MinTurningRadius = 0.2;
vfh.SafetyDistance = 0.1;

targetDir = 0;
rate = rateControl(10);
while rate.TotalElapsedTime < 30

	% 雷达数据
	laserScan = receive(laserSub);
	ranges = double(laserScan.Ranges);
	angles = double(laserScan.readScanAngles);
 
	% 视野内物体
        scan = lidarScan(ranges,angles);
        
	%VFH计算物体角度
	steerDir = vfh(scan, targetDir);  
    
	% 速度
	if ~isnan(steerDir) % If steering direction is valid
		desiredV = 0.2;
		w = exampleHelperComputeAngularVelocity(steerDir, 1);
	else % 机器人思考
		desiredV = 0.0;
		w = 0.5;
	end

	% 速度
	velMsg.Linear.X = desiredV;
	velMsg.Angular.Z = w;
	velPub.send(velMsg);
end

在这里插入图片描述