一、人工势场法
势场法用势场来描述环境,势场可以看作是一个想象的高度。目标点在底部,高度随着距离目标点的距离而增加,在障碍处甚至更高。路径规划过程可以解释为球滚下山到目标的运动。目标点是势场的全局最小值。
势场定义:
势场表示为由目标点Uattr(q)引起的吸引场和由障碍物引起的斥力场Urep(q)之和。
kattr、krep是一个正常数。
获得目标点的路径从开始点我们需要遵循负梯度势场(−∇U (q))。利用势场进行环境展示,机器人只需沿着势场的负梯度就可以到达目标点。势场的负梯度是由已知机器人位置明