ros学习-在ubuntun18.04的环境下安装ros

Ubuntu 18.04安装ros说明

首先，对于不同的ubuntu版本需要安装不同版本的ros。

对于ubuntu18.04 应该安装ROS Melodic

首先说明本人笔记本是华为magic book pro 自带win10 系统，安装的ubuntu18.04的双系统。

第一步：

设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

第三步：

更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表：

sudo apt update

第四步：

安装之前，需要安装其他依赖库，一次性安装如下：

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

第五步：

开始使用ROS之前，还需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。安装ROS方法如下：

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

一般在这一步的时候存在报错，错误如下

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

但是，报错中的网站链接（https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list）也无法点开。

解决这个问题的方法是：

（1）在这个网站https://site.ip138.com/raw.githubusercontent.com/上，查找网站raw.githubusercontent.com的ip地址。

（2）在终端 sudo gedit /etc/hosts

在里面添加：

这里我采用的是第一个ip

在修改完成之后可以再次使用 sudo rosdep init

如果出现下面的错误：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize

按照提示删除文件即可。

第六步：

rosdep update

第七步：

添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装一些工具（不执行应该也可以）

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第八步：

启动 ros

1.第一个终端运行如下命令

roscore

2.打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在当前终端下，按键盘上面的 上下左右 来控制小海龟的移动