基于STM32HAL库的PS2遥控手柄

已于 2024-05-05 20:42:21 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2023-09-08 17:51:54 首次发布
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文章目录

一，PS2介绍

在这里插入图片描述

PS2 手柄介绍 PS2 手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息；接收器与单片机（也可叫作主机，可直接用在PS2 游戏机上）相连，用于接收手柄发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。

二，通信介绍

PS2手柄时序：

在这里插入图片描述 1、CS线在通讯期间拉低，通信过程中CS信号线在一串数据（9个字节,每个字节为8位）发送完毕后才会拉高，而不是每个字节发送完拉高。

2、DO、DI在在CLK时钟的下降沿完成数据的发送和读取。

3、CLK的每个周期为12us。

1，当接收器上的绿灯常亮时，证明手柄和接收器配对成功，可以正常进行数据通讯。如果手柄和接收器断开了，按手柄上的START键即可恢复配对；

2，当手柄上的MODE指示灯没有点亮的时候，游戏摇杆四个方向输出按键键码值；当点击MODE按键后，手柄上的MODE指示灯变亮（红色），此时游戏摇杆四个方向输出AD值。

三，STM32Cubemx配置

1，配置时钟：外部晶振
在这里插入图片描述

2，配置时基：串行总线调试（否则只能下载一次）、系统滴答定时器
在这里插入图片描述

3，配置时钟树：HCLK输入72MHZ主频，回车自动分配时钟树
在这里插入图片描述

4，GPIO口配置
输入： DAT->PA0
输出 ：CMD->PA1 CS->PA2 CLK->PA3

在这里插入图片描述
5，UART串口配置
模式:Asynchronous;
波特率：9600；
在这里插入图片描述
6,PWM配置

使用定时器3通道1（TIM1_CH1），频率50Hz；

PWM频率计算公式 f = 定时器时钟频率 / [ (Period+1) *(Prescaler) ]= 72M / (719+1) *2000 = 50HZ；

占空比计算公式 = P = pulse/per *100%

在这里插入图片描述

（1）PS2的通信代码

PS2.c 代码：

#include "PS2.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/*********************************************************
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.0     Data:2015/05/16
Description: PS2驱动程序
**********************************************************/	

//手柄接口初始化    输入  DI->PA0
//                   输出  DO->PA1    CS->PA2     CLK->PA3

u16 Handkey;
u8 Comd[2]={0x01,0x42};	//开始命令。请求数据
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
    while (delay--)
	{
		;
	}
}

u16 MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
	};	//按键值与按键明


//向手柄发送命令

void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
	volatile u16 ref=0x01;
	Data[1] = 0;
	for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
	{
		if(ref&CMD)
		{
			DO_H;                   //输出一位控制位
		}
		else DO_L;

		CLK_H;                        //时钟拉高
		delay_us(5);
		CLK_L;
		delay_us(5);
		CLK_H;
		if(DI)
			Data[1] = ref|Data[1];
	}
	delay_us(16);
}

//判断是否为红灯模式,0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯
//返回值；0，红灯模式
//		  其他，其他模式

u8 PS2_RedLight(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	CS_H;
	if( Data[1] == 0X73)   return 0 ;
	else return 1;

}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
	volatile u8 byte=0;
	volatile u16 ref=0x01;
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	for(byte=2;byte<9;byte++)          //开始接受数据
	{
		for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
		{
			CLK_H;
			delay_us(5);;
			CLK_L;
			delay_us(5);;
			CLK_H;
		      if(DI)
		      Data[byte] = ref|Data[byte];
		}
        delay_us(16);
	}
	CS_H;
}

//对读出来的PS2的数据进行处理,只处理按键部分
//只有一个按键按下时按下为0， 未按下为1
u8 PS2_DataKey()
{
	u8 index;

	PS2_ClearData();
	PS2_ReadData();

	Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
	for(index=0;index<16;index++)
	{	    
		if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
		return index+1;
	}
	return 0;          //没有任何按键按下
}

//得到一个摇杆的模拟量	 范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
	return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
	u8 a;
	for(a=0;a<9;a++)
		Data[a]=0x00;
}
/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:		 void PS2_Cmd(u8 CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
	   motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
  PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
	PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(motor1);
	PS2_Cmd(motor2);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);  
}
//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x42);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x00);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x44);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01); //analog=0x01;digital=0x00  软件设置发送模式
	PS2_Cmd(0xEE); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
				         //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x4D);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X01);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_EnterConfing();		//进入配置模式
	PS2_TurnOnAnalogMode();	//“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
	PS2_VibrationMode();	//开启震动模式
	PS2_ExitConfing();		//完成并保存配置
}

PS2.h 代码：

#ifndef  __PS2_H
#define  __PS2_H

/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
			 1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
			 2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
			                  通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0: 	2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/	 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "main.h"
#include "gpio.h"

typedef uint16_t u16;
typedef uint8_t u8;

#define DI    HAL_GPIO_ReadPin(DAT_GPIO_Port,DAT_Pin)                      //PA0  输入
                                                                           
#define DO_H  HAL_GPIO_WritePin(CMD_GPIO_Port,CMD_Pin,GPIO_PIN_SET);       //命令位高
#define DO_L  HAL_GPIO_WritePin(CMD_GPIO_Port,CMD_Pin,GPIO_PIN_RESET);     //命令位低
                                                                           
#define CS_H  HAL_GPIO_WritePin(CS_GPIO_Port,CS_Pin,GPIO_PIN_SET);         //CS拉高
#define CS_L  HAL_GPIO_WritePin(CS_GPIO_Port,CS_Pin,GPIO_PIN_RESET);       //CS拉低
                                                                           
#define CLK_H HAL_GPIO_WritePin(CLK_GPIO_Port,CLK_Pin,GPIO_PIN_SET);       //时钟拉高
#define CLK_L HAL_GPIO_WritePin(CLK_GPIO_Port,CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET);     //时钟拉低


//These are our button constants
#define PSB_SELECT      1
#define PSB_L3          2
#define PSB_R3          3
#define PSB_START       4
#define PSB_PAD_UP      5
#define PSB_PAD_RIGHT   6
#define PSB_PAD_DOWN    7
#define PSB_PAD_LEFT    8
#define PSB_L2         9
#define PSB_R2          10
#define PSB_L1          11
#define PSB_R1          12
#define PSB_GREEN       13
#define PSB_RED         14
#define PSB_BLUE        15
#define PSB_PINK        16
#define PSB_TRIANGLE    13
#define PSB_CIRCLE      14
#define PSB_CROSS       15
#define PSB_SQUARE      26

void delay_us(uint32_t us);

//#define WHAMMY_BAR		8

//These are stick values
#define PSS_RX 5                //右摇杆X轴数据
#define PSS_RY 6
#define PSS_LX 7
#define PSS_LY 8

extern u8 Data[9];
extern u16 MASK[16];
extern u16 Handkey;

void PS2_Init(void);
u8 PS2_RedLight(void);   //判断是否为红灯模式
void PS2_ReadData(void); //读手柄数据
void PS2_Cmd(u8 CMD);		  //向手柄发送命令
u8 PS2_DataKey(void);		  //按键值读取
u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量
void PS2_ClearData(void);	  //清除数据缓冲区
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2);//振动设置motor1  0xFF开，其他关，motor2  0x40~0xFF

void PS2_EnterConfing(void);	 //进入配置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void); //发送模拟量
void PS2_VibrationMode(void);    //振动设置
void PS2_ExitConfing(void);	     //完成配置
void PS2_SetInit(void);		     //配置初始化

#endif

mian.c 代码：

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "Key.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
u8 Key1=0;
/* USER CODE END Includes */

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  PS2_SetInit();
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */  
      PS2_ReadData();          //获取数据
		  Key1 = Key_GetNum();       //获取手柄按键值 
			HAL_Delay(1);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,PS2_AnologData(PSS_LX)+50 > 250 ? 250 : PS2_AnologData(PSS_LX)+50);    //获取手柄摇杆值 
	    printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
	      	                          PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY));
      PS2_ClearData();      //清除数据
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

mian.h 代码：

#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "PS2.h"
#include "stdio.h"

usart.c 代码：

#include "usart.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */
#ifdef __GNUC__
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xFFFF);//阻塞方式打印
  return ch;
}
/* USER CODE END 0 */

UART_HandleTypeDef huart1;

四，实验效果

PS2遥控手柄

五，总结

通过本次实验发现，手柄按键在发送数据时，如手柄有一个按键长按在发送数据，另一个在按下，还是会发送长按的数据。

第一次写文章，如有问题请大家多多关照！

源码地址：链接：https://m.tb.cn/h.g0AO5Tj?tk=pTg7WIrFFJ7

诗酒趁年少~
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05-03
STM32 HAL库是ST公司推出的高级抽象层库，它为STM32微控制器提供了一种统一且简化的方式来访问硬件资源。HAL库使得开发者能够快速高效地开发应用程序，而无需深入理解底层硬件细节。在本案例中，我们将讨论如何使用...
STM32HAL库MPU6050
04-04
STM32HAL库MPU6050是一个项目，它结合了STMicroelectronics的STM32微控制器的高性能HAL库，用于与InvenSense公司的MPU6050六轴陀螺仪和加速度计进行通信。这个项目适用于在CLion集成开发环境中进行开发，并通过虚拟...
【正点原子STM32连载】 第四十一章 游戏手柄实验 摘自【正点原子】STM32F103 战舰开发指南V1.2
weixin_55796564的博客
06-26 1078
FC游戏机曾经是一统天下（现在也还是很多人玩），红极一时，那时任天堂单是FC机的主机的发售收入就超过全美国的电视台的收入的总和。本章，我们将使用STM32来驱动FC手柄，实现手柄控制信号的读取，我们先来了解一下FC手柄。FC手柄，大致可分为两种：一种手柄插口是11针的，一种是9针的。但11针的现在市面上很少了（因为11针手柄是早期FC组装兼容机最主要的周边），现在几乎都是9针FC组装手柄的天下，所以我们本章使用的是9针FC手柄，该手柄还有一个特点，就是可以直接和DB9的串口公头对插！
自制游戏手柄joystick stm32 hal usb协议
dawm的博客
04-27 8633
自制游戏手柄ps：开发环境初始配置代码编写推荐工具：参考文章： ps： 耗费了一天去了解怎么实现usb协议下的HID传输，因为各个文字没有说清楚，导致我数据的内容总时接收不到或者错位，所以特意下一篇文章来具体指出了各个步骤的坑 开发环境 windows stm32f103rct6 stm32cubemx keil joystick模块（5针）两轴 初始配置 开启时钟 USB时钟 一定 48M 打开USB 配置HID 配置完成 代码编写 打开usbd_hid.c 应为stm32cbemx 自动生成
ps2手柄stm32
07-27
对于使用STM32微控制器来模拟PS2手柄的问题，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，你需要连接PS2手柄到STM32微控制器上。这可以通过使用PS2接口模块或者自己设计一个连接电路来实现。 2. 在STM32上配置相关的I/O引脚，用于与PS2手柄进行通信。你需要设置一个引脚作为数据线（Data）、一个引脚作为命令线（Command）、一个引脚作为时钟线（Clock）以及一个引脚作为选择线（Select）。 3. 接下来，你需要编写代码来实现与PS2手柄的通信协议。PS2手柄使用一种简单的串行通信协议，你需要发送命令并接收手柄返回的数据。 4. 在代码中，你可以使用STM32的GPIO库来控制引脚的输入和输出。在读取数据时，你可以使用GPIO库的输入功能，然后通过轮询的方式来读取PS2手柄返回的数据。 5. 最后，你需要解析PS2手柄返回的数据，并根据需要进行相应的操作。PS2手柄返回的数据包含了按键状态、摇杆位置等信息。 总结起来，你需要使用STM32来配置引脚、编写代码实现PS2手柄通信协议，并解析手柄返回的数据。这样就可以在STM32上模拟PS2手柄的功能了。希望这些信息对你有所帮助！如果你有其他问题，欢迎继续提问。

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