「自控元件及线路」3.1 异步电动机概述

本节介绍交流异步电动机的结构和工作原理
本节介绍交流绕组的磁场分析
本节介绍异步电动机的基本方程和等效方法

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概述

直接使用交流电的电动机称为交流电动机。按照工作原理可以分为异步电动机和同步电动机。按照使用的电源可以分为单相电动机、两相电动机、三相电动机。
交流电动机没有换向器和电刷，无换向火花，摩擦阻转矩小，结构简单，坚固耐用，电源容易获得。
但缺点是控制性能差，控制困难。
接下来主要讲解各种异步电动机。

基本概念

• 两相对称电流：两信号幅值相等、频率相同、相位相差90度
  
  在两相对称电流中：
  $$\begin{gathered} i_c=I_m\sin \omega t \\ {i}_f=I_m\sin (\omega t-90°) \end{gathered}$$
  $i_c$为控制电流，用于调速，$i_f$为励磁电流，用于产生磁场

• 三相对称电流：三信号幅值相等、频率相同、相角相差120度
  
  按照相位分为A B C相：
  $$\begin{gathered} i_A=I_m\sin \omega t \\ {i}_B=I_m\sin (\omega t-120°) \\ {i}_C=I_m\sin (\omega t-240°) \end{gathered}$$

• 一相绕组：串连在一起的一组线圈

• 电机极数：一相绕组通电时形成磁场的极数，用2p表示

结构特点与工作原理

定子和转子

依然是分为定子和转子。
跟之前直流电机不同的是，定子为薄片堆叠而成，上开槽，槽内放置线圈（跟直流电机的转子相似）
转子是闭合回路，不加电源。按照结构，分为鼠笼式和绕线式。其中绕线式有电刷，将转子绕组引出，但依然不加电源，而是加变阻器或者其他装置以提高控制性能。

工作原理

磁场以一定速度旋转。磁场中有一个闭合线圈。

由于磁场的旋转，线圈切割磁感线，产生感应电流，又反过来受到安培力，于是线圈也旋转起来。这就是异步电动机的工作原理。
根据受力方向可知，线圈转动方向与磁场转动方向一致
假设线圈转速为n，由于需要产生与磁场转动方向同向的转矩，因此n<n₀，n称为异步转速
所谓异步，也就是转速不一致的意思。

旋转磁场

在异步电动机里，虽然没有机械层面上旋转的磁场，但是通过放置线圈并通入交变电流，同样可以产生旋转的磁场：

两相绕组

两相绕组对称，外加电压对称。

1. 两相两极电动机
   
2. 两相四极电动机
   
3. 总结
   a.电流变化一个周期，磁场转过$360°$电角度，$\frac{360°}{p}$机械角（p为磁极对数）
   b.旋转磁场的转速：$n_s=\frac{60f}{p}r/\min$ ，称为同步转速。（f为通入交流电频率）
   c.改变电机旋转方向：反向其中一相

三相绕组

三相绕组对称，外加电压对称
电动机定子绕组均匀分布，相差120度电角，端子在接线盒中。电动机采用星接还是角接直接在接线盒中连线即可。

1. 三相两极电动机
   

2. 三相四极电动机
   

3. 总结
   a.电流变化一个周期，磁场转过$360°$电角度，$\frac{360°}{p}$机械角（p为磁极对数）
   b.旋转磁场的转速：$n_0=\frac{60f}{p}r/\min$ ，称为同步转速。（f为通入交流电频率）
   c.改变电机旋转方向：换接其中两相

交流绕组磁场分析

概念与名词解释

1. 磁势与磁通：绕组通电产生磁势，磁势在磁路中产生磁通。磁势满足叠加定理。但由于饱和性非线性，磁通不能叠加
2. 极距：定子内圆上相邻异性磁极沿内圆表面的距离
3. 节距：定子上一个绕组线圈两边的距离。
   节距=极距->整距线圈
   节距>极距->长距线圈
   节距<极距->短距线圈
   不同的线圈形成的磁场是一样的，但是电气性能不同，为了分析方便，下面都以整距线圈为例。
4. 绕组的布线方式：分为集中式和分布式
   集中式即很多匝线圈包在一起成为一个大线圈，可以按照单线圈分析
   分布式即把集中式绕组拆开，在圆周上分散放置，可以通过集中式绕组叠加来进行分析

脉振磁势

集中式绕组

集中式绕组一般仅有一个或者几个矩形线框，多匝线圈包扎在一起，一般绕组的两边分别放在一个槽中。在分析的时候每个有效边可以等效为一条导线。

通入直流电，磁势是位置固定的方波

通入交流电，磁势依然是方波，位置固定，振幅的大小随时间周期变化（可以按照驻波来理解），频率与电流相同。
称这种波形的空间位置固定，振幅随时间变化的磁势为脉振磁势，由此种磁势建立的磁场为脉振磁场

单相交流电的磁势是脉振磁势，既是时间的函数，又是空间的函数，典型表达式：$F_1=A_1\sin \omega t\cos x$

• 多相的集中式绕组
  • 磁势延续电流的滞后关系，这里以两相为例
    $$\begin{gathered} F_c=A_1\sin \omega t\cos x \\ {F}_f=A_1\sin \omega t\cos (x-90°) \end{gathered}$$

分布式绕组

由于集中式绕组效率低，运行性能差，所以目前一般采用分布式绕组。分布式绕组可以看成几个集中式线圈串联而成。按照布线排列，分布式绕组可以分为同心式和叠式，叠式又分为单层绕组双层绕组等等。但产生的磁场也是一样的，因此后面按照单层绕组进行分析讲解。

分布式绕组产生的磁动势是阶梯波。

其中$k_{bi}$为分布系数，用于将基波或各次谐波的矢量和转化为代数和表示。对于整距线圈，$k_{bi}=1$
观察傅立叶展开，发现磁动势同样是脉振磁动势，幅值随时间按正弦规律变化，频率与电流频率相同。
采用短距分布式绕组有助于改善磁动势波形。

• 多相的分布式绕组
  • 对于多相绕组，除了电流相位滞后，还需要考虑空间角度偏移。
    $F_1=A_1\sin (\omega t-\theta )\cos (x-x_0)$

旋转磁势

傅立叶分解得到基波：$F_1=A_1\sin \omega t\cos x$利用积化和差公式打开：
$F_1=\frac{1}{2}{A}_1\sin (\omega t-x)+\frac{1}{2}{A}_1\sin (\omega t+x)$
记为：$F_1=F_1^{+}+F_1^{-}$，基波被进一步分解为两部分。

欲用空间向量来表示磁势：
正弦量：$A\sin (\omega t-x)$
向量的长度表示幅值，向量所在的位置是正的幅值所在的位置，向量的方向取决于正弦量的正负

如果空间向量与坐标轴的夹角随时间变化，则可以称为旋转向量

位置x代表电角度，随时间x变化，向量与坐标轴夹角变化，是旋转向量。
电角度旋转速度：$\frac{\mathrm{d}x}{\mathrm{d}t}=\omega$
机械角转速：$n_s=\frac{\omega }{2\pi p}r/s=\frac{f}{p}r/s=\frac{60f}{p}r/min$
称$F_1^{+}、F_1^{-}$为旋转磁势

与之对应的有脉振向量。即空间向量所在的位置不变，但幅值随时间变化

故称$F_1$为脉振磁势

脉振向量可以分解为两个速度相同、方向相反的旋转向量

磁势与磁场之间的关系：$F=\varphi R_m=\frac{B}{\mu }l$
旋转的磁势产生旋转的磁场，这是两相和三相交流电机工作的基础。
机械旋转磁场可以由原动机拖动磁极旋转产生，电气旋转磁场由交流绕组通入交流电产生。

圆形旋转磁场

多相对称的交流绕组通入多相对称的交流电流时，会在气隙中产生圆形旋转磁场。

圆形旋转磁势产生圆形旋转磁场，这里推导到磁势就可以了。
角频率为$\omega$，与电源角频率相同。转速$n_s=\frac{60f}{p}r/min$，方向c指向f，

圆形旋转磁场：
两相磁势空间差90度电角（绕组对称分布），时间差90度相角（两相对称电流）。
异步电机在圆形磁场作用下的运行状态称为对称状态。
合成磁势最大值与每一相磁势最大值相同。对于更多相：设相数为m，则合成磁势幅值为每一相磁势最大值的$\frac{m}{2}$倍

非圆形磁场

椭圆旋转磁场

之前说圆形磁场需要满足绕组对称分布，且通入对称电流。而在不满足对称状态时，就会产生非圆形磁场：
产生椭圆形旋转磁场是由于绕组不满足对称分布

从磁势角度，能够得到两个旋转磁势。

磁场：

椭圆磁场是由两个幅值不同的圆形旋转磁场合成的。
由于制造和运行过程中的各种误差和干扰，电机在实际工作中都是处在椭圆磁场下的，但是为了分析方便，一般按照圆形磁场分析。

脉振磁场

产生脉振磁场是因为没有通入对称电流：

脉振磁场是一种特殊的椭圆旋转磁场（短轴为0）

总结：

1. 椭圆旋转磁场转向与圆形旋转磁场相同
2. $\alpha =0$时，为脉振磁场；$\alpha =1$时，为圆形旋转磁场
3. 电流变化一个周期，对应360度电角，平均转速$\frac{60f}{p}r/min$，椭圆旋转磁场瞬时速度是变化的

异步电动机的主要特征

基本方程

转速、转差率、三种运行状态

转子转速：$n$
磁场转速（同步转速）：$n_s$
转差率：$s=\frac{n_s-n}{n_s}\times 100\%$
反解出来转速：$n=n_s(1-s)$

转差率反应电机的运行情况。
转子不转$\to n=0,s=1$
理想空载$\to n\approx n_s,s\approx 0$
负载越大，转速越低，转差率越大，额定运行时，转差率一般在$0.01\sim 0.06$之间

三种运行状态

这里需要区分的是发电机状态和电磁制动状态。
转子自身是闭合回路，其电流除了产生转矩就只能发热，不能回馈给电网。
发电机状态是转子转得比旋转磁场快，相对切割方向就与电动机状态相反了，从转子角度，就是产生了反向的电压，回馈了电网。
电磁制动状态转子方向和旋转磁场相反，但是相对切割方向与电动机状态相同，不回馈电网。

磁势平衡方程、电压平衡方程

磁势平衡方程：$F_0=F_1+F_2$

电压平衡方程：
$$\begin{gathered} \dot{U_1}=-\dot{E_1}+\dot{I_1}(r_1+j{x}_1) \\ \dot{E_{2s}}=\dot{I_2}{r}_2+j\dot{I_2}{x}_{2s} \end{gathered}$$

磁势、磁密、磁通

感应电动势

转子电流产生的旋转磁势：

等效电路、绕组归算

由于转子和定子其实是电气隔离的，通过磁感应联系，造成分析不方便，这一点和变压器很像。这里也想像处理变压器一样，用等效的方法

如果转子不转，那么异步电机就和变压器很像了
转子不转，相当于在转子回路中串联一个$\frac{1-s}{s}\cdot r_2$的电阻

因为转子绕组尤其是笼式电机的转子，参数和定子绕组差距比较大。为了方便统一，都乘以某一个变比系数，统一到定子绕组管理，称为绕组归算

这样就把定子和转子放到一个回路里面分析了，可以通过转差率很方便求得定子上电压电流。

在等效电路图中：
$r_1$吸收定子铜耗
$r_m$吸收铁心损耗
$r_2^{\prime }$吸收转子铜耗
$\frac{1-s}{s}{r}_2^{\prime }$吸收一相定子绕组产生的总机械功率，负载变化体现在转差率s的变化

三相异步电机的功率因数永远滞后，属于感性负载

圆形旋转磁场的电磁转矩

两种计算方法

1. 求转子导条中电流，$F=BIl$，计算出安培力再计算转矩
2. 求机械功率$P_m$，转矩$T=\frac{P_m}{\omega }$

两种方法计算结果是一样的，过程也不需要掌握，上结论，电磁转矩的物理表达式：

$T=C_1{\Phi }_m{I}_2\cos {\phi }_2$

$C_1$为常数，由电机结构决定
${\Phi }_m$为每极磁场产生的最大磁通
$I_2$为转子一相电流
$\cos {\phi }_2=\frac{r_2}{z_2}$，为转子功率因数

如果放在等效电路里面计算，就有电磁转矩的参数表达式：

$T=\frac{m_{1}p{U}_1^2\frac{r_2^{\prime }}{s}}{2\pi f_1[(r_1+\frac{r_2^{\prime }}{s}{)}^2+(x_1+x_2^{\prime }{)}^2]}$

$U_1$为相电压

根据公式有这样几个结论：

1. 转差率s不变时，电磁转矩与电机外加电压的平方成正比
2. 电压、频率不变时，电磁转矩仅与转差率有关
3. 异步电机的机械特性由转矩-转差率关系曲线表征

功率关系

功率平衡方程：
$$\begin{gathered} P_1=P_2+P_{\Delta }+P_{cu2}+P_{cu1}+P_{Fe} \\ =P_2+\sum P \end{gathered}$$

$P_{em}$可以写为$P_{em}=m_1{I}_2^{\prime 2}\frac{r_2^{\prime }}{s}=m_1{E}_2^{\prime }{I}_2^{\prime }\cos {\varphi }_2$
根据等效电路有：$P_{cu2}=m_1{I}_2^{\prime 2}{r}_2^{\prime }=s{P}_{em}$

这里的$C_T^{\prime }$称为转矩因数
（$m_1$：定子相数）