disp.convertTo(disp8u, CV_8U, 255 / (numberOfDisparities*16.))

记录一下最近困惑我的问题~方便以后查阅
在学习立体匹配算法中BM算法时，出现在了关于类型转换的问题 ：disp.convertTo(disp8u, CV_8U, 255 / (numberOfDisparities*16.))

在opencv中，如果是float形式，如果用imshow函数显示，只会显示像素值在0.0-1.0之间的，如果像素值大于1.0会显示为白像素，小于0.0显示为黑。为了可视化float形式的图像。可以将它的值归一化到0-1；
同理，如果用convertTo函数（src.convertTo(dst, type, scale, shift）创建指定类型的矩阵，当值超过显示范围时，则将它限制为最大值或者最小值。
所以当目标数据类型为cv_8U时，需要将值图像的像素值约束在0-255之间，所以就靠scale和shift来做缩放，假设矩阵A的最大值为max最小值为min，则

if (Min!=Max){ 
    A -= Min;
    A.convertTo(B,CV_8U,255.0/(Max-Min));
}

所以本段代码中，disp为视差图，最小视差默认为0，numberOfDisparities为最大视差与最小视差的差值，除以16则是根据邹老师的说法，得到的结果是CV_16S，需要除以16才能得到正确的视差值。

https://blog.csdn.net/qq_36355900/article/details/76034805