sshfs使用---两台ubuntu（PC与嵌入式设备）间创建共享文件夹

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【需求】：

在一些机械臂与移动底盘等机器人设备中，一般利用嵌入式设备（工控机、树莓派、Nano、TX1、TX2）等用于本地地控制。在我们进行参数调节的时候，直接去修改这些嵌入式设备上的代码非常不方便。尽管可以利用ssh登录设备后使用vim等编辑器修改代码，但是当修改成段或大量代码时就很不方便了。

又，我们习惯于在PC上进行操作，有可视化的屏幕和便捷的键鼠。故我们可以尝试将嵌入式设备上的代码同步到PC上，在PC上进行更改，那么问题来了，如何将嵌入式上的“文件夹”都放到PC上呢？这就用到了共享的概念，即在PC上创建一个目录文件夹，将嵌入式设备上的代码 共享到PC上，实现这个过程的工具就是sshfs.

【实现步骤】

1.实现PC与嵌入式设备间的双向通信

在这里，我们一般称嵌入式设备为主机端，PC作为从机端去访问主机端，在PC上执行相应的ROS指令与直接在嵌入式设备上执行相应的ROS指令作用相同，不仅如此，我们还可以在PC上利用rviz或rqt等工具进行可视化地查看操作，特别方便，下面，我们来看下如何进行配置可以实现这个功能，三部走：

1.1 查看主机和从机的IP与hostname

（1）查看ip
在PC上运行如下命令：

$ ifconfig

可以得到主机的IP为:192.168.1.161
接着，在PC（从机）上运行：

$ ifconfig

可以得到从机（PC）的ip为192.168.109
值得注意的是，两个设备必须在同一局域网内，即具有相同的IP段，否则这个过程是不能实现的

(2) 查看hostname
与查看ip相同，hostname的查看要在主从机上分别运行如下命令：

$ hostname

得到如下结果：
主机：my_robot_ros
从机：ebort-System-Product-Name

1.2 修改hosts文件

该过程主要是将我们得到的主从机ip和hostname添加到/etc/hosts文件中：
在主机和从机上分别运行如下命令：

sudo vi /etc/hosts

在该文件中第三行与第四行的位置添加如下内容：

192.168.1.161  my_robot_ros
192.168.1.109  ebort-System-Product-Name

1.3 修改.bashrc文件

(1) 修改ＰＣ上的bashrc：
返回到主目录，执行如下命令：

$ sudo vi ~/.bashrc

在bashrc文件的最末端添加两行内容：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.161:11311  # 主机ip设为ｍａｓｔｅｒ
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.109

保存后运行如下执行，使其生效：

source ~/.bashrc

(2) 修改主机（嵌入式设备）的bashrc：
切换到主目录，执行如下命令：

$ sudo vi ~/.bashrc

在bashrc文件的最末端添加两行内容：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.161:11311  # 主机ip设为ｍａｓｔｅｒ
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.161    # 这是主从机之间的区别， 注意 

保存后运行如下执行，使其生效：

source ~/.bashrc

至此，我们可以通过在ＰＣ上运行嵌入式设备上的ＲＯＳ指令了，两者共用一个ros_master。如在主机上运行一个小乌龟，我们可以在ＰＣ上控制小乌龟移动，说白了还是话题间的通信而已，我们做的工作只是让他们处于同一局域网，享用同一个ros_master罢了。

2.利用sshfs创建共享文件夹

2.1 在笔记本安装sshfs：

$ sudo apt  install sshfs

2.1 使用sshfs挂载树莓派的代码到本地

(1) 在ＰＣ上新建目录：

$ mkdir ~/code

(2) 挂载：

$ sudo sshfs  -o nonempty,allow_other,exec  my_robot@192.168.1.161:/home/my_robot/my_codes  ~/code

其中 -o nonempty,allow_other,exec 是sshfs　可设置的一些参数，一定要指定allow_other，否则，我们可能出现没有权限查看～/code文件夹的问题，执行完该命令，可以在文件夹导航栏里看到一个新目录，如图所示，：
此时，可以直接编辑~/code下的代码了（可能需要sudo权限）。