Cesium 平移cesiumlab生产的3Dtiles切片模型到目标经纬度

背景：在没有cesiumlab官方授权的情况下，对于fbx，obj等模型无法使用坐标系和偏移量进行切片处理 ，此时用cesiumlab的默认参数生产的切片模型数据，默认位置在北京天安门上空，与实际位置有距离很大偏差，不能只通过平移矩阵移动模型到实际位置，还需要对应的旋转矩阵。

目的：通过cesium的内置函数，将模型移动到实际位置。

思路顺序：

1. 将模型平移回世界坐标系原点（地心）

2. 将局部坐标Z轴调整到与世界坐标Z轴重合

3. 将局部坐标X,Y轴调整到与世界坐标X,Y轴重合

4. 将目标位置的eastNorthUp局部坐标系平移回世界坐标系原点（地心）

5. 旋转物体坐标系与目标坐标系重合

6. 平移到目标位置，即为最终变换矩阵

具体思路细节可参考csdn文章: Cesium加载3Dtiles模型的平移和旋转

矩阵很抽象，想要了解矩阵相关的详细信息，推荐观看书籍《3D数学基础：图形与游戏开发（第一版）》，网络上很多pdf，注意，请看第一版，不要看第二版，第二版可能是机翻，很多语句难以理解。 

function moveModel(tileset,longitude,latitude,height) {
    //计算世界坐标系中的目标位置offset
    var cartographic = new Cesium.Cartographic.fromCartesian(
      tileset.boundingSphere.center
    );
    var offset = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(longitude,latitude,cartographic.height+height);

    //将模型位移至地心
    const origin = tileset.boundingSphere.center;
    const originMatrix = tileset.modelMatrix;//模型的初始变换矩阵
    const backToEarthCenter = new Cesium.Cartesian3(-origin.x,-origin.y,-origin.z);//初始位置到地心的位移向量
    let backToEarthCenterMatrix = Cesium.Matrix4.fromTranslation(backToEarthCenter);//初始位置到地心的变换矩阵
    Cesium.Matrix4.multiply(backToEarthCenterMatrix, originMatrix, backToEarthCenterMatrix);//移动模型到地心的矩阵

    // 旋转模型使得Z轴与世界坐标Z轴重合
    let arrowX = new Cesium.Cartesian3(1, 0, 0);
    let arrowZ = new Cesium.Cartesian3(0, 0, 1);
    let angleToXZ = Cesium.Cartesian3.angleBetween(arrowX, new Cesium.Cartesian3(origin.x, origin.y, 0));//局部Z轴在世界坐标系XY平面上投影到X轴角度，即绕Z顺时针旋转这个角度可以到XZ平面上
    let angleToZ = Cesium.Cartesian3.angleBetween(origin, arrowZ);//然后绕Y轴顺时针旋转此角度可使得Z轴与世界坐标系Z轴重合
    const rotationAngleToXZ = Cesium.Matrix3.fromRotationZ((origin.y>0?-1:+1)*angleToXZ);//绕Z轴旋转的Matrix3矩阵，正角度逆时针旋转
    const rotationAngleToZ = Cesium.Matrix3.fromRotationY(-angleToZ);//绕Y轴旋转的Matrix3矩阵，负角度顺时针旋转
    let rotationAngleToZMatrix = Cesium.Matrix3.multiply(rotationAngleToZ, rotationAngleToXZ, new Cesium.Matrix3);//连续旋转的Matrix3矩阵，即先绕Z轴旋转，后绕Y旋转的矩阵。
    rotationAngleToZMatrix = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(rotationAngleToZMatrix);//连续旋转的Matrix4矩阵
    Cesium.Matrix4.multiply(rotationAngleToZMatrix, backToEarthCenterMatrix, rotationAngleToZMatrix);//将移动至地心模型，旋转至Z轴重合的矩阵

    // 旋转模型使得X，Y轴与世界坐标X，Y轴重合
    const rotationZ = Cesium.Matrix3.fromRotationZ(-Math.PI/2); // 绕Z轴旋转90°的Matrix3变换矩阵
    let rotationMatrix = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(rotationZ); // 绕Z轴旋转90°的Matrix4变换矩阵
    Cesium.Matrix4.multiply(rotationMatrix, rotationAngleToZMatrix, rotationMatrix);//将移动至地心模型的物体坐标系，旋转到与世界坐标系重合的矩阵

    //在地心位置，旋转物体坐标系和世界坐标系重合的模型，使得与目标坐标系重合
    const offsetToWorldMatrix = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(offset);//获取到以目标位置为原点,的eastNorthUp局部坐标系的变换矩阵
    const backToEarthCenterOffset = new Cesium.Cartesian3(-offset.x, -offset.y, -offset.z);//目标位置到地心的位移向量
    let backToEarthCenterMatrixOffset = Cesium.Matrix4.fromTranslation(backToEarthCenterOffset);//目标位置到地心的变换矩阵
    Cesium.Matrix4.multiply(backToEarthCenterMatrixOffset, offsetToWorldMatrix, backToEarthCenterMatrixOffset);//获得从世界坐标系旋转至目标坐标系的旋转矩阵（只有旋转，没有位移）
    Cesium.Matrix4.multiply(backToEarthCenterMatrixOffset, rotationMatrix, backToEarthCenterMatrixOffset);//将移动至地心模型的物体坐标系，旋转到与目标坐标系重合的矩阵（完成模型的最终旋转，没有位移）
 
    //移动到目标位置
    const backToOriginMatrix = Cesium.Matrix4.fromTranslation(offset);//地心到目标位置位移向量
    const lastMatrix = Cesium.Matrix4.multiply(backToOriginMatrix,backToEarthCenterMatrixOffset,new Cesium.Matrix4());//最终矩阵，即将地心位置的模型移动到目标位置（完成模型的最终旋转，最终位移）
    console.log('最终变换矩阵',lastMatrix);
    return lastMatrix //返回最终变换矩阵
}

let tileset = viewer.scene.primitives.add(
      new Cesium.Cesium3DTileset({
        url: ".../tileset.json",
      })
    );
    
    tileset.readyPromise.then(function (tileset) {
      window.tileset = tileset
      let longitude = 104.98680
      let latitude = 32.20795
      let height = 100
      let modelMatrix = moveModel(tileset,longitude,latitude,height)
      tileset.modelMatrix = modelMatrix;//移动模型
      // 创建圆形包围盒
      let boundingSphere = new Cesium.BoundingSphere(
        tileset.boundingSphere.center,
        tileset.boundingSphere.radius
      );
      //飞向该包围盒
      viewer.camera.flyToBoundingSphere(boundingSphere);
    });