PointTransformer中Dataloader中的offset是什么意思

代码地址： https://github.com/POSTECH-CVLab/point-transformer/blob/master/util/data_util.py

def collate_fn(batch):
    coord, feat, label = list(zip(*batch))
    offset, count = [], 0
    for item in coord:
        count += item.shape[0]
        offset.append(count)
    return torch.cat(coord), torch.cat(feat), torch.cat(label), torch.IntTensor(offset)

由于点云每个batch中点的数目不同，因此需要重写collate_fn。
方法是直接把所有batch拼接，使用offset来记录每个batch的最后一个点的位置。

假设batch数目为4，四个sample中点的数目分别是74740，24149，45671和77110。则offset为[74740, 98889, 144560, 221670]。
得到的coord坐标尺寸为torch.Size([221670, 3])。

每个batch的总点数不同。如第一个batch拼接后221670个点，第二个batch拼接后282963个点。