ubuntu16.04配置dynamicfusion

1.站在巨人的肩膀上

参考这篇文章DynamicFusion在ubuntu16.04+显卡GT740+cuda8.0上的实现
2、在根据这篇文章运行之后，最后/build/bin/dynamicfusion data/urmbralla 的时候出现了
Using Opt v0.2.2
No unknownwise residuals for ispaces(s) D. Creating zero-valued stand-ins.
nUnknowns = 289038
nResiduals = 0 + (@parametersSym).DataG.N * 3 + 48173 * 1

nnz = 0 + (@parametersSym).DataG.N * 24 + 48173 * 0

/home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/util.t:873: cuModuleLoadData: cuda reported error 999
stack traceback:
[C]: in function ‘error’
[string “”]:243: in function ‘cudacompile’
/home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/util.t:873: in function ‘makeGPUFunctions’
…micfusion-master/deps/Opt/API/src/solverGPUGaussNewton.t:751: in function ‘compilePlan’
/home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/o.t:870: in function </home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/o.t:862>
[C]: in function ‘xpcall’
/home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/o.t:862: in function </home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/API/src/o.t:861>
dynamicfusion: /home/ls/dynamicfusion-master/deps/Opt/examples/shared/OptSolver.h:56: OptSolver::OptSolver(const std::vector&, const string&, const string&, bool): Assertion `m_plan’ failed.
已放弃 (核心已转储)
然后开启，踩坑之路
第一个想到的就是，cuda的安装有问题，然而自己的电脑里面空间不多了，装了这么多的软件，真的是伤不起，不到万不得已的时候，真的不想再动硬件的驱动力
可是这个问题，都没有一个解决方法

1、还是的github
https://github.com/niessner/Opt/issues/143
感觉这个和自己的问题很相似，解决完出现

llvm: No such file or directory，可是我的cuda已经装到cuda8.0了呀。推测是cuda8.0没有装好，使得系统没有识别，或者某个位置的环境没有配置好
按照建议，把terra从源代码编译，太复杂了，放弃。。。。
2、重装cuda和NVIDIA
come on我如果爱你，绝不学攀缘的凌霄花借你的高枝炫耀自己
god with me！！！

重装了cuda8.0.44 配合nvidia375.25都是项目给出来的配置，问题没了！！！
3、段错误
这回出现段错误，排查了一圈，在demo.cpp。里面的for位置有个 viz模块里面的函数问题，直接注释掉就能运行了，推测是在安装opencv的时候viz模块没有正常安装，由于viz模块是用来做3d显示的，所以注释掉并不影响结果。截至此，就把dynamicfusion的环境配置出来的，怎么对里面进行改动，然后作出自己的东西来，还有很成的路要走，come on ！！

电脑配置比较渣，可能大概十秒左右运行一帧，也还好，将得到的RGBD图像转存，然后对图像进行进行离线建模，也还好