电机里程计的这些事儿 你都了解？

机器人想要实现智能行走，必须依靠自主定位导航技术，自主定位导航包括定位、建图与路径规划等。在思岚提供的自主定位导航解决方案中，主要是通过 激光雷达 和 里程计 的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围内会纠正里程计的误差，但在某些特殊环境下（如激光雷达扫描的有效点较少时），里程计的准备度还是会影响定位的效果。因此，对于需要自主定位导航的机器人而言，电机里程计的精准度，对机器人的定位精度也起到了关键作用。

SDP Mini 里程计

 

里程计的选择不容忽视

为了保证里程计的使用效果，选择合适的里程计也是至关重要的，目前，常用的机器人底盘电机编码器按实现原理来分类，包括光电编码器及霍尔编码器；按照其编码方式分类，包括增量型和绝对型。
对于基于slamware的机器人底盘来说，里程计的分辨率需要在 1mm 以下，且总误差最多不能超过 5% ，如果超过此数值，机器人将无法正常实现定位导航的功能。因此，无论选择哪种编码器，必须要达到其精度的要求。可以参考以下判断公式：
（2π/每转编码器脉冲数）×轮子半径≤0.001米  注：轮子半径单位为米

 

系统电机应答流程

(以两轮差动电机为例）

 

SLAMWARE Core 每间隔delta时间，会向底盘发送左右轮的速度，向前为正，向后为负，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盘会回复此时的左右轮里程计的累计值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。

请注意，无论轮子向前运动或向后运动，里程计的度数均递增，因为SLAMWARE Core在下发速度时，已经区分了向前还是向后。

SLAMWARE Core发送SET_BASE_MOTOR的请求报文为, 速度的单位为mm/s：

里程计代码示例详见：

https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=1016369

那么，对于里程计而言，我们该如何判断其定位数据是否准确呢？下面，就要借助可扩展的机器人管理与开发应用软件：Robo Studio

 

首先，先将准备工作做好：

在调试之前，请找到一处合适测试的区域，该区域需有清晰的边界，比如，矩形的空房间。安装好Robo Studio，并连接上机器人（如SDP Mini）。Robo Studio下载链接及在线文档可至思岚官网下载安装。

 

利用Robo Studio调试里程计准确度测试方法：

1.将机器人控制到离一面直墙若干米的位置，面朝直墙，如下图所示。

 

2.将之前建好的地图清除掉，点击清空地图，此时，机器人当前的区域会重建。当前区域重建好之后，可以点击暂停建图，停止地图更新。 最后，可以将暂停定位开启，开启后，将关闭激光定位，仅用里程计的数据来定位。

3.控制机器人向前朝墙运动，观察激光点是否和墙重合，如果和墙重合，证明里程计较为准确；

如果激光点超出墙，证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离，里程计偏大。

如果激光点在墙之内，证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离，里程计偏小。

如果激光点和墙重合，可以继续控制机器人倒退，左右转动，看看激光点是否和周围环境匹配；

 

相应的，以SDP mini为例,里程计的测试效果如下：

1.里程计数据正常（SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 为原始值)

2.里程计数据偏大（SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 小于原始值)，视频中效果为里程计偏大较多的情况。

3.里程计数据偏小（SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值)，视频中效果为里程计偏小较多的情况。

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