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无人驾驶
文章平均质量分 55
ParkerPan
长期从事机器人,无人驾驶汽车核心算法的研发
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ROS欧拉角和四元素互转
为了方便计算通常旋转会采用四元素来表示,如果采用欧拉角计算会出现的问题,但不直观,某些使用场景下需要相互转换。因此记录ros中相互转换的方法。原创 2022-12-19 17:54:27 · 777 阅读 · 0 评论 -
HDL-localization原理与源码解读
HDL定位中绝大部分人知道他是用NDT进行匹配的,但其实他也可以使用GICP进行匹配,当然可能GICP的计算速度会变慢一点;原创 2022-12-01 11:27:33 · 2106 阅读 · 0 评论 -
Apollo控制--通过扭矩控制车辆的纵向控制
通过扭矩控制车辆的纵向控制默认方案:百度Apollo的控制中默认是基于MKZ的油门刹车控制车辆的纵向,衍生出了需要标定表,用来标定汽车油门刹车及速度的关系。控制的最后一步也是进行查表,确定给多少油门或刹车。电动车的控制接口电动车给到的控制接口一般都是扭矩进行控制,且刹车用的减速度的接口,当然Apollo也支持通过加速度进行控制,而加速度和扭矩是有一个对应的关系的,简单的做法可以直接做线性拟合;复杂的做法是做个标定表。像油门刹车与速度的标定表一样做一个扭矩、加速度与速度的表格。其中一种调试方式如原创 2021-03-16 13:55:25 · 1236 阅读 · 0 评论 -
apollo1.0学习疑问--未完
apollo1.0疑问是否一定要设置工控机的IP?为什么要设置?apollo1.0只用到了rtk,并不需要网络连接;4G路由器是否需要设置成同网段?apollo原生系统进入启动docker是需要联网的,但也可以设置成不联网,目前本人不会参考链接:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apoll...原创 2019-12-21 10:47:13 · 237 阅读 · 0 评论 -
APOLLO中车辆坐标系、GPS坐标系的
apollo 中关于坐标系的定义Any orientation of a rigid body on a 3-D space can be achieved bycomposing three rotations about the axes of an orthogonal coordinate system.These rotations are said to be extrinsi...原创 2019-12-21 10:26:22 · 1980 阅读 · 0 评论 -
解决package broken
遇到package broken,可以尝试用sudo apt-ger upadteapt --fix-broken install原创 2019-12-05 18:01:15 · 274 阅读 · 0 评论 -
Nvidia-docker2.0 install
First of all ,install the driver of nvidiahttps://blog.csdn.net/taoshengzhao369/article/details/99764834Secondly ,install docker$ sudo bash docker/setup_host/setup_host.sh$ sudo bash docker/setup_...原创 2019-11-14 19:59:20 · 143 阅读 · 0 评论 -
18.04安装apollo5.0
(apollo5.0安装## 标题)安装git lfs#Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash#Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.sudo apt-g...翻译 2019-11-09 16:03:02 · 1869 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶实战第二课--七月在线
软件环境基础,主要会介绍ros、docker原创 2019-03-05 21:19:20 · 1079 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶实战第一课--七月在线
无人驾驶实战第一课--七月在线概述无人驾驶分级L4级架构自动驾驶软件概述mark一下,希望坚持下去概述未来的趋势是无人驾驶。传感器,车辆,算法都有非常大的空间。无人驾驶分级L0 ,手动辅助;L1 ,ACC;;L2 ,车道辅助;权责在人L3 ,主动变道;权责在车5.L4 ,限定场景下的自动驾驶,Waymo、Nuro;物流车可以不用考虑乘坐体验;实现思路:车路协同;边缘计算...原创 2019-02-28 11:55:26 · 1745 阅读 · 1 评论