软件环境基础
首先ros1.0上,master的存在,导致其基本无法满足车规级的要求,一旦奔溃就会导致宕机,因此apollo对ros进行了改造。但我们学习还是可以使用的,而且其丰富的软件包和驱动,可以极大的提高开发效率。
ROS组成部分
节点(Node),单个功能的小程序,无人车内有成千上万个节点;
节点管理器(master):
参数服务器(parameter):比如车辆的最大速度等可以存在服务器内;
消息(message):一个节点可以订阅和发布多个消息
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catkin
ROS的编译器,是一个workstation
总结
![ros topic](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/48da46c02b8fc489ecd47624887a75f4.png)
![ROS PARAM](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fa269c6a57beb06246d2534b296acde0.png)