ROS句柄与rosparam

ROS句柄与rosparam

这个链接写的挺好的。

1.NodeHandle

ros::NodeHandle对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。
句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。这里着重解析param与句柄之间的关系。

2.对param的影响

在实际的项目中，实例化句柄时，经常会看到两种不同的写法 ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle nh(“~”); 这两种写法有什么不同呢？以本教学报的name_demo为例。在本节launch文件夹的demo.launch定义两个参数，一个全局serial 他的数值是5,一个是局部的serial，他的数值是10.

<launch>
  <!--全局参数serial-->
  <param name="serial" value="5" />
  <node name="name_demo" pkg="name_demo" type="name_demo"
   output="screen">
    <!--局部参数serial-->
    <param name="serial" value="10" />
  </node>
</launch>

在name_demo.cpp中，我们分别尝试了，利用全局命名空间句柄提取全局的param和局部的param，以及在局部命名空间下的句柄提取全局的param和局部的param，详细的代码如下：

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char* argv[])
{
    int serial_number = -1;//serial_number初始化
    ros::init(argc, argv, "name_demo");//node初始化
    /*创建命名空间*/
    //n 是全局命名空间
    ros::NodeHandle n;
    //nh 是局部命名空间
    ros::NodeHandle nh("~");
    /*全局命名空间下的Param*/
    ROS_INFO("global namespace");
    //提取全局命名空间下的参数serial
    n.getParam("serial", serial_number);
    ROS_INFO("global_Serial was %d", serial_number);
    //提取局部命名空间下的参数serial
    n.getParam("name_demo/serial", serial_number);//在全局命名空间下，要提取局部命名空间下的参数，需要添加node name
    ROS_INFO("global_to_local_Serial was %d", serial_number);
    /*局部命名空间下的Param*/
    ROS_INFO("local namespace");
    //提取局部命名空间下的参数serial
    nh.getParam("serial", serial_number);
    ROS_INFO("local_Serial was %d", serial_number);
    //提取全局命名空间下的参数serial
    nh.getParam("/serial", serial_number);//在局部命名空间下，要提取全局命名空间下的参数，需要添加“/”
    ROS_INFO("local_to_global_Serial was %d", serial_number);
    ros::spin();
    return 0;
}

最后的结果：

[ INFO] [1525095241.802257811]: global namespace
[ INFO] [1525095241.803512501]: global_Serial was 5
[ INFO] [1525095241.804515959]: global_to_local_Serial was 10
[ INFO] [1525095241.804550167]: local namespace
[ INFO] [1525095241.805126562]: local_Serial was 10
[ INFO] [1525095241.806137701]: local_to_global_Serial was 5