通过扭矩控制车辆的纵向控制
默认方案:
百度Apollo的控制中默认是基于MKZ的油门刹车控制车辆的纵向,衍生出了需要标定表,用来标定汽车油门刹车及速度的关系。控制的最后一步也是进行查表,确定给多少油门或刹车。
电动车的控制接口
电动车给到的控制接口一般都是扭矩进行控制,且刹车用的减速度的接口,当然Apollo也支持通过加速度进行控制,而加速度和扭矩是有一个对应的关系的,简单的做法可以直接做线性拟合;复杂的做法是做个标定表。像油门刹车与速度的标定表一样做一个扭矩、加速度与速度的表格。
![loncontroller.cc的代码说明](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4762f94a32522e1967ea3f346c6600b8.png)
![vehicle_controller.cc](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/26fe1ae5ad34d8b1b747c87f15a6485c.png)
其中一种调试方式如上所示,直接将油门和刹车注释掉,刹车直接通过发送减速度来执行。