对极约束求解相机运动的讨论

对极约束求解相机运动的讨论

• 上节程序求出了矩阵R，向量t。R和t的意义：
  两个公式：
  
  
  这两个公式是前面坐标变换的内容。R为旋转矩阵，t为坐标向量。
  T与Rt之间的关系如下：
  
  目的是加一个维度，让非线性变成线性。
  
• 尺度不确定性：
  对t进行归一化，相当于固定了尺度。t为单位1。
• 初始化的纯旋转问题

单目初始化不能只有纯旋转，必须要有一定程度的平移。如果没有平移，单目将无法初始化。

多于八对点的情况：系数矩阵为A=8×9

如果给定的匹配点多于 8，该方程构成一个超定方 程，即不一定存在 e 使得上式成立。（矩阵分析内容，方程个数多于未知数个数的情况的情况）