Velodyne激光雷达使用说明

一. Velodyne

1. 驱动下载：velodyne激光雷达驱动

2. 将驱动放在ros工作空间src目录下catkin_make
   记得将devel/setup.bash加入.bashrc
   如果报错：fatal error: pcap.h: No such file or directory

   sudo apt-get install libpcap0.8-dev
   sudo ldconfig
   

3. 安装驱动：

   sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
   sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
   sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
   

4. 配置IP
   
   输入IP地址：192.168.1.XX网段；输入网络掩码：255.255.255.0；默认网关：192.168.1.1；

5. 测试：ping 192.168.1.201 看看能不能ping通

6. 浏览器打开192.168.1.201
   
   查看端口号（Data Port） 上图为3201

7. 修改/velodyne/velodyne_pointcloud/launch中对应驱动文件的端口号

8. 运行：

roscore
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz

在rviz中将Frame名改为velodyne
添加PointCloud2节点即可