Velodyne激光雷达使用教程
1(1)首先将velodyne 16与电脑相连
(2)velodyne上电(12v)
(3)通过以太网网口连接电脑
(4)编辑ipv4,方式设置为手动,ip地址、掩码以及网关设置成下图(ip地址的100可以设置成其他的,只要不与激光雷达的201相同即可)
重要的事情说三遍:iPv4方式一定为手动!手动!手动!
2、 安装ROS依赖
sudo apt install ros-melodic-velodyne
3、安装驱动
mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ~/catkin_velodyne/ && catkin_make
4、激活工作空间
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash
5、运行程序
5.1 运行ROS程序
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
5.2 rostopic 终端打印点云数据
rostopic echo /velodyne_points
5.3 rviz查看激光点云
rosrun rviz rviz -f velodyne