ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达

1、下载velodyne在ros2下的驱动程序

下载地址：https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2

2、编译

在自己的工作空间下进行编译

3.硬件连接

正确连接激光雷达并上电，按要求进行配置（与ros1一样，不会的可以看我第一个文章）
注意port 2369改为 2368

4.运行

新开终端
（1）执行ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node
（2）执行ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_anvent_node_vlp16_launch.py
（3）执行ros2 run rviz2 rviz2 -f velodyne

5.查看实时点云

在rviz2界面左下角点击add 选择topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到实时激光雷达点云数据