Leo@Apas

原创 ASAM OpenX系列标准

ASAM OpenX系列标准包括OpenDRIVE、OpenCRG、OpenSCENARIO等多个子标准，每个标准都针对仿真测试场景的不同方面进行了详细规定。这些标准共同构成了自动驾驶仿真测试领域的重要基础，为全球自动驾驶技术的发展提供了有力支持。

原创 OpenSCENARIO简介

OpenSCENARIO是ASAM OpenX系列标准之一，与OpenDRIVE和OpenCRG等标准共同构成了自动驾驶仿真模拟系统集成、测试评估领域的重要基石。它主要关注于描述驾驶模拟应用程序中的动态内容，如交通参与者的行为以及他们如何与其他参与者和环境进行交互。

原创 Lanelet2与OpenDrive和OpenStreetMap的关系

Lanelet2、OpenDrive和OpenStreetMap在自动驾驶和智能交通系统中都扮演着重要角色，但它们之间在功能和用途上存在一些差异。

原创 ros2里面python编写的包中setup.py的语法

文件时，需要确保所有指定的元数据和依赖关系都是准确的，并且与你的包的实际内容相匹配。文件是一个Python脚本，用于定义包的元数据、依赖关系以及安装和分发包的指令。这个文件是Python包的标准配置方式，ROS 2中的Python包也遵循这一约定。部分包含了对ament资源索引的引用，这是ROS 2包的一部分，用于标识包的存在和位置。但是，请注意，在ROS 2中，Python节点通常不是作为独立的命令行工具来运行的，而是通过ROS 2的节点管理器（如。应该是一个字符串，表示你的包的版本号。

原创 ros2里面的launch.py的语法

ros2 的启动python文件的语法

原创 ros2里launch.xml文件语法

remap>ROS 2 中的文件用于定义一组节点、服务、参数等的启动配置。这些文件遵循 XML 语法，并使用 ROS 2 的特定标签和属性来定义启动时的行为和配置。随着 ROS 2 的发展，ROS 2 引入了系统，它使用 Python 脚本（通常是.launch.py文件）作为主要的启动文件格式，但 XML 格式仍然被支持，特别是在一些旧的项目或为了与 ROS 1 兼容的场合。然而，值得注意的是，在 ROS 2 Foxy 及以后的版本中，XML 格式的启动文件（）已经不再是官方推荐的方式。

原创 大陆ars408雷达上传的扫描到的对象（object）的CAN消息

目标列表目标输出列表有5个消息组成，并且以固定的时间间隔发送，通过标识 RadarCfg_OutputType(0x200)。1、 Object 0 Status(0x60A)第一条消息包含列表头信息2、 Object 1 General(0x60B)此消息包含目标的位置和速度，并且反复在所有抓到的目标中发送。3、Object 2 Quality(0x60C)此消息包含目标的重要消息，并且反复在抓到的目标中发送。

原创 ROS 2中，CMakeList.txt常见语法

在ROS 2中，CMakeList.txt 文件扮演着配置和管理构建过程的重要角色。这个文件遵循CMake的语法，用于定义如何编译和链接源代码。下面是一些在ROS 2项目CMakeList.txt文件中常见的语法和用法。

原创 pytorch学习笔记7 tensor基本数学运算

如果是（4,3,28,32）与(4,1,64,32)，则会先做广播（broadcast）处理，再做矩阵乘法。floor: 下取整， ceil：上取整，trunc：整数部分 ， frac：小数部分，round：四舍五入取整。或者torch.add, torch.sub, torch.mul, torch.div。函数把所有数据限定在指定范围内,小于最小值的会用最小值替代，大于最大值的用最大值替代。一个参数表示（min），两个参数表示（min，max）Exp(e的x次方), log（e为底的对数）

原创 pytorch学习笔记6 tensor拼接和拆分

dim必须首选相同（上例都是3），其次除了合并的dim（上例中为dim0）外，其它dim的size必须相同（dim 1的size是32，dim2的size是8），否则需要手动处理到相同再合并。stack叠加，会增加一个新维度，下图显示stack与cat的差别。split 按长度拆分。chunk 按数量拆分。

原创 pytorch学习笔记5 tensor 广播broadcasting

可广播的条件：右对齐，有dim的size必须是1（或者size相同），再扩展到相同size；没有dim，先插入dim，size=1，再扩展到相同size。否则不符合广播操作条件。=>[4,32,14,14] 做到与Feature maps的shape相同，才能进行相加。不同shape直接加减，系统会自动做broadcasting操作。比如：Feature maps： [4,32,14,14]先右对齐（小维度对齐）

原创 pytorch学习笔记4 tensor变换

transpose操作之后要用contiguous()把存储空间规整到一起，再使用view。transpose（d1,d2）d1和d2维度交换。permute 重新按参数排列各维度数据。

原创 pytorch学习笔记3 tensor索引和切片

2 表示 0到2（不包含2）， 1：表示 1到末尾， -1表示最后一个元素，-2表示倒数第二个。表示任意都维度（根据原数据shape和给定形式推断），且都是满选。]其实=a[:,1,:,:]=a[:,1]]其实=a[0,:,:,:]=a[0]0:28:2 表示从0到27隔点采样。：：2 表示从头到尾隔点采样。上图在0维上取0和2两个元素。

原创 pytorch学习笔记2 创建tensor

torch.full([1],7) #产生一个1维(该维长度是1)，值是7的tensor（[7.]）torch.full([2,3],7) #产生一个2X3，值全是7的tensor。torch.full([ ],7) #产生一个0维，值是7的tensor（7.）

原创 pytorch学习笔记1 数据类型

a=torch.randn(2,3)

原创 TI_DSP_F2808学习笔记3: ePWM

共有6组ePWM，每一组 ePWM 模块都包含以下 7 个模块：时基模块 TB、计数比较模块 CC、动作模块 AQ、死区产生模块DB、PWM 斩波模块 PC、错误联防模块 TZ、时间触发模块 ET。

原创 单片机程序定制和烧录

这是一个stm8s的小单片机。用户需要自己修改参数。一般这种情况留个串口，通过通讯修改单片机的flash数据区就可以。但是stm8s001J没有串口，只有swim烧录口可用。所以只能烧写不同的程序。

原创 TI_DSP_F2808学习笔记1: GPIO

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原创 网络爬虫软件学习

爬虫软件的概念工作原理和工具

原创 用BT实现的waypoints控制

采用行为树实现nav2的路径点导航

原创 【Jupyter Notebook】快捷键

在命令模式下，单元格边框是灰色（缺省）的。这些快捷键主要用于操作单元格。Enter：进入编辑模式Shift + Enter：运行当前单元格并选中下一个单元格Ctrl + Enter：运行当前单元格Alt + Enter：运行当前单元格并在下面插入一个新的单元格Up 或 k：选中上方的单元格Down 或 j：选中下方的单元格A：在当前单元格上方插入一个新的单元格B：在当前单元格下方插入一个新的单元格X：剪切选中的单元格

原创 概率机器人学习记录1：贝叶斯定律

是机器人中应用概率最常见的一个定律，所以先把这个搞透。

原创 双雷达（velodyne）的启动与集成

nav2里面使用双雷达，数据融合

原创 阿克曼转向车型导航末段位姿调整控制

阿克曼转向车型导航末段位姿调整控制算法

原创 控制器算法学习2-MPPI模型预测路径积分

分析MPPI控制算法原理与实现，以期在nav2中较好的实现阿克曼小车的控制

原创 Shell脚本翻译串口十六进制信息

嵌入式系统的外设日志是通过串口发给主机，报文内容是16进制，监控状态和问题的时候往往需要人去对照协议或者记住16进制报文的含义，所以写了这个脚本来翻译日志，让其更为直观易读。

原创 Linux常用命令速查

常用命令速查

原创 Nav2导航中的阿克曼计算

采用nav2导航的时候，阿克曼小车的基本计算整理

原创 shell脚本算术运算

shell脚本数值计算

原创 shell脚本应用多线程

shell脚本应用多线程的方法

原创 类厂模式，变长参数，序列化

在记录nav2中的各类信息，保存到文件中，以便后面回放来分析算法的编程中发现。各种信息，不同，可能还会有变化，所以决定采用类厂模式，参见。

原创 CCS6 报警：warning: entry-point symbol other than “_c_int00“ specified: “code_start“解决

TI C2000 dsp在ccs6下的entry-point symbol other than "_c_int00" specified: "code_start" 报警的处理

原创 blog总阅读破万记录

原创 vim 命令查询

学习链接：vim命令大全vim命令小技巧。

原创 Shell中判断字符串是否为数字

Shell中判断字符串是否为数字。

原创 bash脚本简单界面（2）-设置选项

shell脚本程序如果需要简单用户设置界面

原创 bash脚本关键字快速筛选文件

快速挑选或者筛选，并且实时查看log文件

原创 bash脚本等待MQTT服务启动后再启动程序

确保MQTT服务起来后再启动自己的程序

原创 bash脚本进行大规模程序编译

如果有多个模块需要编译，并把编译结果复制出来，显示编译花费时间和完成后的版本信息

原创 bash脚本简单界面（1）-选择执行

shell脚本程序如果需要简单用户输入界面