ROS2 Humble 下接入velodyne VLP16 Lidar

1 硬件连接

网线连接。主机IP设置到192.168.1.xxx。 正确连接的话，用浏览器打开192.168.1.201可以接入Lidar管理页面，在管理页面设置主机IP，也可以设置为255.255.255.255进行广播。

2 用veloview测试数据

3 安装ROS2驱动

3.1 安装依赖

sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater
sudo apt install libpcap0.8-dev

3.2 下载源码

https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2

3.3 编译源码

colcon build

3.4 启动

source ./install/setup.bash
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py

3.5 打开rviz2

ros2 run rviz2 rviz2

3.6 按照topic添加

3.7 把Fixed Frame改成velodyne

参考引用

1. https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/119275134