《离散时间信号处理》—— 3. 线性时不变系统

写在前面：本博客是《离散时间信号处理》奥本海姆第三版的学习笔记，仅供个人学习记录使用
本篇博客详细介绍了线性时不变系统（LTI）的相关内容

一、LTI系统的性质

（1）线性时不变系统的线性值满足叠加原理，时不变值满足延迟不变性。
（2）一个LTI系统由单位脉冲响应$h[n]$表征，给定输入$x[n]$，其输出$y[n]$的时域、频域、z变换域分别表示为：$$\begin{array}{rlr}时域：& y[n]=x[n]\ast h[h]=\sum _{-\infty }^{\infty }x[n]h[n-k]& \\ 频域：& Y(e^{jw})=X(e^{jw})H(e^{jw})& \\ Z变换：& Y(z)=X(z)H(z)& \end{array}$$这里，$H(e^{jw})$表示系统频率响应，$H(z)$表示系统(传递)函数。

（3）LTI系统的性质：

一些LTI系统的性质：

二、LTI系统的频率响应：

1. LTI系统的频率响应

（1）如果输入为复指数序列$x[n]=e^{jwn},-\infty <n<\infty$，LTI系统单位脉冲响应为$h[n]$，则输出为：

这里，$e^{jwn}$为该系统的特征函数，$H(e^{jw})={\sum }_{k=-\infty }^{\infty }h[k]e^{-jwk}$为相应的特征值，也叫做系统的频率响应。

举个栗子：求理想延迟系统的频率响应
题目分析：理想延迟系统$y[n]=x[n-n_d]$，输入$x[n]=e^{jwn}$
方法一：根据输入以及系统特性，可得输出为

因此系统的频率响应为：$H(e^{jw})=e^{jw{n}_d}$
方法二：由理想延迟系统的单位脉冲响应$h[n]=\delta [n-n_d]$ ，直接可得系统频率响应:

（2）一个频率响应为$H(e^{jw})$的LTI系统输入和输出的傅里叶变换关系为$Y(e^{jw})=X(e^{jw})H(e^{jw})$，系统的输入与输出的幅度和相位存在如下关系：$$\begin{gathered} |Y(e^{jw})|=|X(e^{jw})|\cdot |H(e^{jw})| \\ \angle Y(e^{jw})=\angle X(e^{jw})+\angle H(e^{jw}) \end{gathered}$$其中，$|H(e^{jw})|$为系统的幅度响应或增益，$\angle H(e^{jw})$为系统的相位响应或相移。若系统的幅度/相位响应导致信号以不期望的方式变化，则该情况下系统对信号的影响称为幅度/相位失真。

2. 理想频率选择性滤波器

系统幅度响应$|H(e^{jw})|$体现了系统对输入的频率分量抑制特性，系统对不同频率分量的抑制特性即为频率选择性。
（1）理想低通滤波器的频率响应和单位脉冲响应为：抑制高频分量！

（2）理想高通滤波器的频率响应和单位脉冲响应为：抑制低频分量！

3. 相位失真及延时

（1）主值区间与群延迟
任何复数的相位不是唯一的，基于反正切获得的$H(e^{jw})$的相位称为主值相位，为
函数$H(e^{jw})$的任意相角可用相位主值偏移表示，即$\angle H(e^{jw})=ARG[H(e^{jw})]+2\pi r(w)$
群延迟可以通过微分运算从主值区间计算得到，即:

群延迟表征系统相位非线性程度或对不同频率分量的相位影响。

（2）具有线性相位的理想低通滤波器的单位脉冲响应和频率响应为：

对于线性相位系统，单位脉冲响应的时移$(nd)$导致频率响应中的相位响应随频率$\omega$线性变化。

（3）频响为$H(e^{jw})$的系统对窄带信号$x[n]=s[n]cos(w_{0}n)$的输出$X(e^{jw})$仅在$w=w_0$附近为非零，则系统在$w=w_0$窄带范围内对:信号相位的影响（系统相位响应）可近似表示为：

对于窄带信号，该系统近似为线性相位系统！

频谱(能量) 集中在$w=w_0$附近的窄带信号$x[n]$的包络$s[n]$的群延迟由系统相位响应$\angle H(e^{jw})$在$w=w_0$处的斜率的负值给出。
可以证明，系统对$x[n]$的响应可近似：

三、线性常系数差分方程

1. 定义

系统的输入$x[n]$和输出$y[n]$满足线性常系数差分方程：
系统函数表示为：
差分方程与系统函数存在关系： 差分方程左边/右边多项式系数与系统函数分母/分子系数相同

2. 幅度与相位之间的关系

由已知的幅度/相位特性，及获得的相位/幅度特性， 可获得系统函数或频率响应。

• 已知幅度响应，求系统函数：
  
  
  可见： $H(z)$的每个零点$c_k$和极点$d_k$在$C(z)$中分别存在零点共轭倒数$(c_k,(c_k^{\ast }{)}^{-1})$对和极点共轭倒数对$(d_k,(d_k^{\ast }{)}^{-1})$。

举个栗子：由$C(z)$的零极点确定稳定、因果系统$H(z)$的零极点

（1）对于稳定因果系统，极点必须位于单位圆内，因此由极点对可得$H(z)$的极点为$p_1,p_2,p_3$。
（2）对于实系数有理系统函数，$H(z)$的零点要么是实数，要么是复数共轭对，因此由零点对可得与$H(z)$有关的零点为$z_3$或$z_6$和$(z_1,z_2)$或$(z_4,z_5)$。
（3）对于3极点3零点稳定因果系统，总共有4种具有相同幅度特性的不同的频率响应，4种零点组合为$(z_3,z_1,z_2)，(z_6,z_1,z_2)，(z_3,z_4,z_5)，(z_6,z_4,z_5)$。

3. 由ROC判断系统类型

（1）稳定系统与因果系统

• 对于给定的序列，使$z$变换收敛的$z$值（ 的取值区间）称为收敛域ROC。
• 由z变换收敛定义，当$|z|=1$，稳定系统满足：$$\sum _{n=\infty }^{\infty }|h[n]z^{-n}|<\infty$$
  即变换域系统稳定性条件等效为$H(z)$的ROC包括单位圆。
• 对于因果系统，其单位脉冲响应$h[n]$必须是一个右边序列。则因果性条件等效于$H(z)$ROC应位于最外面极点的外面。

（2）逆系统

对于$H(z)$的逆系统满足：$H(z)H_i(t)=1$，因此$H(z)$逆系统的系统函数可表示为：

可见，$H_i(t)$的极点为$H(z)$的零点。

（3）全通系统

• 全通系统：以恒定的增益/衰减通过输入信号的全部频率分量的系统。
• 全通系统的系统函数一般形式：
  
  全通系统的系统函数由不同数量的一阶或二阶因式的乘积构成，全通系统的系统函数有$2M_c+M_r$个零点和极点，并且极点和零点互为（共轭）倒数对，即$(d_k,d_k^{-1})$和$(e_k,(e_k^{\ast }{)}^{-1})$。

全通指的是何意，用公式来理解：
对于具有这样一阶因子形式系统函数：$H(z)=(z^{-1}-a^{\ast })/(1-a{z}^{-1})$
其幅度响应$|H(e^{jw})|$与$w$无关，增益恒定：

• 对于因果稳定的一阶全通系统连续相位为非正值，群时延为正值。
• 对于因果稳定的二阶全通系统连续相位也为非正值。
• 两个重要特性：全通系统连续相位在$0<w<\pi$为非正，稳定因果全通系统群时延总为正。
• 全通系统用途：① 补偿相位失真
  
  ②作为目标函数求出最小相位系统以补偿幅度失真
  

（4）最小相位系统

• 零点和极点都在单位圆内的系统为最小相位系统，最小相位系统可由其幅度响应唯一确定。
• 任何有理系统函数都能表示成：
  
  其中，$H_{min}(z)$是最小相位系统，$H_{ap}(z)$是全通系统。

证明这个结论：假设$H(z)$有一个零点$z=1/c^{\ast }$在单位圆外，即|c|<1，其余的零极点都在单位圆内，则$H(z)$可表示为：$$H(z)=H_1(z)(z^{-1}-c^{\ast })$$式中$H_1(z)$是最小相位系统，$H(z)$可以进一步写为：
根据最小相位系统和全通系统零极点的性质，有：

因此，对于有多个零极点在单位圆外的系统，可针对各零极点分别构造全通因子，最终的全通系统为各全通因子的乘积。

• 最小相位系统的性质：具有同一个幅度响应$|H(e^{jw})|$的不同系统中，最小相位系统具有 ① 最小的相位滞后，② 最小的群延迟，③ 最小能量延迟。

四、广义线性相位系统

1. 线性相位系统

对于线性相位系统，其频率响应为：
线性相位系统的相位和群延迟分别为：
线性相位系统具有恒定群延迟！
如果$2\alpha$为整数，系统的单位脉冲响应关于$\alpha$是偶对称的，即$h[2\alpha -n]=h[n]$； 否则，$h[n]$（采样点）不具备对称性。

2. 广义线性相位系统

（1）一个广义线性相位系统具有频率响应为：

这里，$\alpha$和$\beta$为实常数， $A(e^{jw})$为$w$的实函数。

广义体现在两方面：
（1）零相位系统$A(e^{jw})$不需一定取非负值，即在某些频率处可为负值
（2）初始相位不需一定取零值，即可存在初始相位。

广义线性相位系统的相位和群延迟分别为：

（2）系统具有恒定群延迟的必要条件
具有恒定群延迟的系统的单位脉冲响应$h[n]$、常数$\alpha$和$\beta$满足：
（3）系统具有恒定群延迟的充分条件

当满足(1)时，$h[n]$关于$\alpha$对称，$A(e^{jw})$为偶函数。满足(2)时，$h[n]$关于$\alpha$反对称，$A(e^{jw})$为奇函数。

3. 因果广义线性相位系统

（1）因果FIR系统单位脉冲响应若满足关系：

则该系统具有广义线性相位，即系统频率响应可表示为：

$A_e(e^{jw})$为$w$的实、偶、周期函数。
同理，若因果FIR系统单位脉冲响应若满足关系：

则该系统的频率响应可表示为：

$A_e(e^{jw})$为$w$的实、偶、周期函数。

（2）根据对称的形式和M是偶数还是奇数，定义了四种FIR广义线性相位系统。

各类FIR系统适用限制：