【ROS&Docker】学习笔记——关于ROS和Docker的一些解决方案

问题：想看yolo的detect.py在哪里输出概率

解决方案：找到CSDN文章YOLOv5 v5.0 输出每个边界框所预测物体的对象概率（probability）和分类置信度（confidence）文章链接

• 还没看文章内容，

• 通过查看yolov5 detect.py文件调试输出预测的置信度时候发现了一个变量：

  tensor([[  4.40344,   3.12254, 639.46259, 482.80286,   0.73714,   0.00000]])
  

• 又打印出pred变量的type发现是<class 'list'>。什么是Class list？还需要进一步明确，需要询问GPT。

• 姑且先认定为list，之后又打印出pred[0]变量的type发现是<class 'torch.Tensor'>，并且打印出变量内容得知

  pred content: tensor([], size=(0, 6))
  

• 所以tensor的size是什么意思？

• 搜索资料得知：
  以x = torch.tensor([[1, 2, 3, 4], [5, 6, 7, 8]]) 为例，
  print(x[0, 1, 1]) 的结果为tensor(6)。

  • 第一个0代表维度，因为x只有一个维度，所以只能是0。
  • 第一个1代表[5, 6, 7, 8]的索引。
  • 后一个1代表[5, 6, 7, 8]中6的索引。

• 之后tensor([[ 4.40344, 3.12254, 639.46259, 482.80286, 0.73714, 0.00000]]) 是通过a = pred[0][0,4]输出其中0.73714的概率数值。

问题：cannot import name 'OrderedDict' from 'typing' (D:\Python3.7.0\lib\typing.py)

解决方案：将报错地方的maxvit文件中的from typing import Any, Callable, List, Optional, Sequence, Tuple, OrderedDict改掉。先使用pip3 install typing_extensions模块安装，然后添加from typing_extensions import OrderedDict。

问题：AttributeError: Can‘t get attribute ‘DetectionModel‘ on ＜module ‘models.yolo‘

报错原因：YOLOv5新旧版本不兼容，models下的yolo.py文件缺少DetectionModel模块代码。

解决步骤：找到models文件夹下的yolo.py，查找DetectionModel模块，将其代码（Segment部分、BaseModel部分、DetectionModel部分）粘贴至报错的yolo.py文件中。粘贴完后，运行yolo.py文件。

问题：不知道Jetson orin nano GPIO的引脚分布图，找到了网上Jetson nano的GPIO图发现9和25是GND，但是用通断档测没有声音。

解决方案：直接插上，使用pip3 install Jetson.GPIO安装，运行相应的Python代码，发现有声音输出，但声音不大。更换成亮灯可以解决。所以Jetson orin nano和Jetson nano使用的是相同的GPIO分布。

ROS Docker问题汇总

问题：虚拟机无法连接到网络

解决步骤：

1. 先关闭虚拟机。
2. 在虚拟网络编辑器中重置网络设置。
3. 在虚拟机设置中选择桥接模式，不要复制物理网络状态。

问题：Ubuntu中的simulator和Windows中的UE4无法连接

解决步骤：

1. 确保两者的IP地址都是分配给物理机的外部路由IP地址。
2. 确保虚拟机能够连接到外网。使用ifconfig命令查看，确保不只有一个回环地址，还有一个外部路由分配的IP地址。只有这样才能保证两者连接成功。

问题：Ubuntu中的Base控制的程序和simulator无法连接

解决步骤：

1. 确保在.bashrc文件中，ROS_MASTER_URL等变量设置为本机的回环地址。
2. 在报错的yolo.py文件中确认ROS_MASTER_URL等变量是否设置为本机的回环地址。
3. 在终端中重新运行catkin build命令编译simulator。

问题：ifconfig命令无法找到docker0（即Docker的虚拟网卡docker0）的IP地址，导致Docker无法使用网络

解决步骤：

1. 检查默认的Docker bridge配置，建议改成默认的172.17.0.1/16。

2. 临时解决方法：手动添加一个IP配置。

   • 运行以下命令：

     sudo ip addr add 172.17.0.1/16 dev docker0
     

   • 再运行ip addr命令，就能看到IP信息了。

3. 彻底解决方法：

   • 检查网络服务，确认使用的是NetworkManager。

   • 使用nmcli工具查看接口信息，确保有接口并且已建立连接。

   • 如果缺少连接信息，手动创建一条连接：

     sudo nmcli connection add type bridge ifname docker0 con-name docker0  ip4 172.17.0.
     

1/16 autoconnect true
```

• 运行ip addr命令，就能看到IP信息了。

反向查找Windows中UE4场景所占用的端口

1. 打开命令提示符（cmd）并执行命令netstat -ano。

2. 如果内容太多，在任务管理器中找到UE4的PID，例如36208或31208。

3. 使用精确查找命令：

   • 执行命令netstat -ano|findstr "31208"，如果没有结果，执行命令netstat -ano|findstr "36208"。

   • 可能会得到如下结果：

     TCP    0.0.0.0:31245          0.0.0.0:0              LISTENING       36208
     TCP    192.168.8.106:41451    0.0.0.0:0              LISTENING       36208
     TCP    192.168.8.106:41451    192.168.8.107:42994    ESTABLISHED     36208
     TCP    192.168.8.106:41451    192.168.8.107:43008    ESTABLISHED     36208
     TCP    192.168.8.106:41451    192.168.8.107:43018    ESTABLISHED     36208
     

4. 查看simulator的roswrapper是如何发布该端口的。在simulator.sh中找到以下代码：

   export ROS_IP=172.17.0.1
   export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   

   推测Docker的IP应该是…

5. 新问题：现在Docker桥接了虚拟机能上网了，安装了ping指令后发现可以ping通主机的172.17.0.1，但无法连接到主机的master上。

6. 解决：先确定master的IP是什么？

7. 解答：使用指令netstat -anp查看应用占用的IP。找到了simulator的发布信息tcp 192.168.8.107:34076 192.168.8.106:41451 ESTABLISHED 47741/airsim_node。

问题：什么是ROS_IP？什么是ROS_MASTER_URI？

• ROS_MASTER_URI是指启动roscore的地址，即master地址。

• ROS_IP是本地IP地址，类似于身份证。

• 当需要在远程服务器和本地机器之间进行ROS通信，或者在不同平台之间进行ROS通信时，需要告知哪台机器是控制者，哪台机器是被控制者。

• 例如，当电脑A使用ROS操作系统控制机器人（B、C、D）时，ROS_MASTER_URI是主机的IP地址，即电脑A的IP地址，而不是机器人B、机器人C或机器人D的IP地址。

• 设置主机的环境变量：

  export ROS_MASTER_URI=http://10.192.150.34:11311
  export ROS_IP=10.193.28.102
  

• 设置从机的环境变量：

  export ROS_MASTER_URI=http://10.192.150.34:11311
  export ROS_IP=10.193.28.103
  

• 正确设置主机和从机的IP地址后，ROS才能保证彼此之间的正常通信。

问题：测试两个Docker容器之间是否能够ping通，提示bash: ping: command not found

解决步骤：

• bash: ping: command not found的主要原因是当前环境中的CentOS基础镜像只包含了简单的操作系统，相当于裸机状态，如果想使用其他命令，需要手动安装。

• 执行以下命令：

  apt-get update
  apt install iputils-ping
  apt install net-tools
  

ROS常用命令：

1. 查看网卡接口：/interface print
2. 给网口添加IP地址：/ip address add address=192.168.1.254/24 interface=ether1
3. 移除接口IP地址：/ip address remove 0
4. 重启系统：/system reboot
5. 关闭系统：/system shutdown
6. 恢复原始状态：/system reset
7. 查看IP配置：/ip export 或 /ip address print
8. 查看授权：/system license print