windows 下使用docker搭建ROS

参考1
步骤参考
参考
windows下安装docker参考这里

首先拉取docker官方提供的ros的镜像，在cmd+R中哈

拉取镜像：  docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full


拉取并运行： docker run -it  -p 6000:22 -p 6001:8080 --name=base-ros-melodic osrf/ros:melodic-desktop-full  /bin/bash

成功后可在docker可视化窗口看到如下

第二步 通过Dockerfile 以官方镜像配置自己的ros镜像，新建一个 Dockerfile 文件后写入下面的

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

然后在当前这个保存着Dockerfile文件的目录，下 Shift + 右键 打开 windows PowerShell 窗口

在通过dockerfile复制镜像的时候，也可通过如下写法，在复制时安装对应的依赖文件，建议在之后打开的容器的命令行中手动安装

RUN apt-get update && \
apt-get install -y \
build-essential \
libgl1-mesa-dev \
libglew-dev \
libsdl2-dev \
libsdl2-image-dev \
libglm-dev \
libfreetype6-dev \
libglfw3-dev \
libglfw3 \
libglu1-mesa-dev \
freeglut3-dev \
vim

然后输入下面这条语句，通过官方ros镜像为基础生成你自己的镜像文件，注意末尾是空格后的点！

docker build -t rocker .

运行完成后，可在docker可视化界面上看到生成的镜像文件如下

第三步，根据生成的镜像文件创建docker容器，运行如下命令， --name后面就是生成的镜像的名字，也可换成 镜像id ，成功运行后就可以进入容器了

docker run -it --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=rocker osrf/ros:melodic-desktop-full  /bin/bash

第四步，通过命令行进入创建的docker容器（注意：通过docker视窗窗口那个CLI按钮进入打不开ros！）

win+R键打开windows命令行，然后输入

docker attach rocker

第五步，运行sh文件，运行上图绿色字体显示的 sh文件，自动配置ros环境

./ros_entrypoint.sh

最后，输入roscore来测试是否成功激活ros，如下就是成功了的

roscore