ydlidar激光雷达的安装与驱动

18.04 ROS melodic 安装激光雷达YDLIDAR G4

(1) 使用命令创建 catkin_ws 工作空间，终端切换到一个 ROS 工作空间 src 目录下，
catkin_ws 换成你的 ROS 工作空间。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

(2)添加 catkin 环境变量到~/.bashrc 文件中，并使其生效。
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
（3）克隆对应雷达型号 ydlidar 工程到你的 ROS 工作空间下的 src 目录中。
$ cd ./src
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
$ cd ydlidar_ros
$ g